За редким исключением, детишки на занятиях абсолютно комфортно себя чувствуют. Все страхи родительские, что ребенок будет капризничать, испугается очень сильно преувеличены. Конечно при условии увлекательного, квалифицированного преподавателя. Даже если какой-то ребенок более стеснительный, то просто смотря на остальных, он подтягивается.
У нас на других развивалках делали так: первые одно-два занятия родители сидят в комнате - смотрят, оценивают работу воспитателя. Ну и детки адаптируются. А потом все - в самостоятельное плавание.

А исключения - это детки с некоторым отклонением в развитии. Видел я девочку, у которой была некая психологическая трамва, она с маминых коленей не слезала...