Нагрейте духовку до 175 градусов. 2 противня застелите бумагой для выпечки. 
Смешайте муку и какао. В чаше для миксера взбейте масло, сахар и мучную смесь и соль до однородной массы. Добавьте желтки и ванилин, взбейте снова. 
Разделите тесто на 2 равные части и каждую раскатайте на доске. Если тесто слишком мягкое, оберните его в пищевую пленку и положите в холодильник пока оно не станет достаточно твердым для того, чтобы его раскатать (около 30 минут).
Раскатанные пласты нарежьте на прямоугольники (в сумме должно получиться 24). Переложите печенье на противни и выпекайте 16-18 минут (главное чтобы они были твердыми в середине). Остудите. 

На противне, на котором выпекалось печенье равномерно распределите мороженое (слегка размягченное), чтобы получился ровный слой.
Поставьте в морозилку, чтобы мороженое затвердело, а затем нарежьте твердое мороженое на 12 ровных частей (используйте 1 печенье для трафарета).
Между двумя одинаковыми печеньями выложите слой мороженого и каждый сэндвич оберните в пищевую пленку (чтобы оно не потеряло форму). Все сэндвичи отправьте в морозилку.

Приятного аппетита!