(по книге «Устройства управления роботами: схемотехника и программирование»; автор Майк Предко)

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Для дистанционного ИК-управления роботом удобен стандартный телевизионный пульт, цифровые кнопки от 1 до 9 которого, расположенные в виде матрицы 3 x 3, хорошо подходят для выбора направления движения, а кнопки увеличения/уменьшения громкости - для регулирования скорости движения. Оставшиеся незанятыми кнопки (0 и включение питания) можно приспособить для подачи роботу каких-либо команд. Автор использовал телевизионный пульт дистанционного управления, поддерживающий стандарт, который предписывает передачу команд импульсами света инфракрасного диапазона; при этом применяется код Manchester. 

В манчестерской кодировке информация представляется последовательностью импульсов, длительность каждого из которых может иметь одно из трех возможных значений: Т, 2Т или 4Т, где Т = 0,60 мс - период тактовых импульсов кодера. Информационный пакет состоит из 13 импульсов отрицательной полярности. Это значит, что сигнал высокого уровня представляет собой паузу между импульсами, а сами импульсы кодируются низким уровнем напряжения. Первый импульс низкого уровня, длительностью 4Т, является стартовым; за ним следуют информационные. Логический «0» представляется импульсом низкого уровня длительностью 2Т, а логическая «1» - длительностью Т. Все информационные импульсы отделяются друг от друга синхроимпульсами высокого уровня длительностью Т. Каждый информационный пакет повторяется примерно каждые 50 мс. Передатчик не имеет встроенной функции автоповтора, поэтому он должен обеспечиваться внутри приемника. При разработке дистанционно управляемых автоматических устройств это не является проблемой - ведь повторяющиеся команды удобны для того, чтобы поддерживать выполнение какой-либо функции в течение всего времени, пока нажата соответствующая клавиша. Во многих конструкциях автора двигатель робота, выполнив очередную команду дистанционного управления, остается включенным еще в течение 200 мс, ожидая следующего пакета. Такой защитный интервал предотвращает остановку робота в случае, если следующий пакет данных не будет получен вовремя или связь между передатчиком и приемником на короткое время нарушится. Применительно к приёмнику сигналов дистанционного управления очевидна формулировка, описывающая работу декодера: декодер должен принимать сигналы пульта дистанционного управления и передавать биологическому коду соответствующие команды.

Здесь необходимо сделать два замечания. Во-первых, желательно выполнять отбраковку ошибочно принятых данных. Если длительность какого-либо импульса слишком отличается от трех разрешенных значений, то разумно будет проигнорировать весь 12-битный пакет. Во-вторых, для простоты можно не принимать в расчет стартовый бит в начале каждого пакета. Для реализации описываемого проекта выбран вывод 6 микроконтроллера РIС16F84/РIС16F627 (RВО/INТ), который может быть использован для формирования запроса на прерывание при каждом изменении уровня входного сигнала. Необходимо, чтобы обработчик прерывания вызывался каждый раз, когда уровень принятого инфракрасным детектором сигнала изменяется с низкого на высокий. Тогда, измеряя время, прошедшее с момента последнего вызова, можно оценить ширину импульса и таким образом отличить «0» от «1». Для отсчета времени можно использовать таймер ТМR0, сохраняя его текущее значение в специально отведенной для этого переменной. Программа может учитывать длительность стартового импульса, но мы упростим код, если вовсе будем его игнорировать: ведь для определения длительности очередного импульса он совершенно не нужен. При каждом вызове обработчика прерываний, осуществляемом по приходе положительного фронта очередного импульса, мы будем проверять, как давно был выполнен предыдущий вызов. Если прошло более 9 мс, то надо прекратить процесс декодирования до прихода следующего пакета. Как уже говорилось, пакеты повторяются каждые 50 мс. Поэтому, пропустив текущий пакет, мы всегда имеем шанс без ошибок принять следующий.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

В принципе, ученым удалось достичь довольно высокого уровня дистанционного управления живым существом. Для этого использовали принимающие радиосигнал электроды, вживленные в мозг подопытной крысы. И теперь крыса – не просто животное, на которое приятно посмотреть. Превращенные таким образом в живых роботов крысы подчинялись командам по радио, поворачивая в стороны, поднимаясь по лестнице, преодолевая препятствия и выполняя другие операции, о которых ученые отдавали приказы простым нажатием кнопки. Вживленные в мозг электроды заставили крысу даже забраться на дерево, что этому животному совершенно не свойственно. Управление крысой осуществлялось по радио через приемник, укрепленный на ее спине. Команды крысе давал оператор, находившийся от нее на расстоянии около 600 м. Как и настоящее животное, упомянутый в предыдущей главе механический «шестиног» работает автономно, ориентируясь в пространстве при помощи инфракрасных и ультразвуковых датчиков. Однако он может быть дополнен и системой радиоуправления. К нему подключен передатчик от авиамодели и приемник для того, чтобы роботом мог управлять человек.

В качестве типовой системы дистанционного управления выбрана Quattro работающая в диапазоне 72 МГц. Она состоит из передатчика NET-E104 и приемника NER-700. Дальность действия системы - 1 миля (до 2 км). Подробно о настройке системы рассказано в книге «Insectronics. Build Your Own Walking Robot», задача же справочника "Кто есть кто в робототехнике" в ином – проинформировать о необходимых компонентах. Все функции робота реализованы с помощью микроконтроллера на основе микрочипа PIC16F84. В то же время, необходимо отметить, что для сложного дистанционного радиоуправления разрабатывалась и отечественная аппаратура. В первом выпуске справочника подробно рассказывалось о том, как собрать и настроить двухкомандную аппаратуру радиоуправления на транзисторах. Но две команды – это мало, особенно в сравнении с вышеописанной системой зарубежного производства. Между тем, в своё время заслуженный тренер СССР Михаил Васильченко разработал пятикомандную аппаратуру радиоуправления «Икар-5» для авиамоделей. С ее помощью можно выполнить почти весь комплекс фигур высшего пилотажа; аппаратура пригодна также для судо- и автомоделей. Во многом приёмник и передатчик напоминают те, о которых расказывалось в первом выпуске справочника, поэтому мы подробнее рассмотрим лишь узлы, отвечающие за «многокомандность». Описание приводится по тексту журнала «Моделист-конструктор»,

Аппаратура радиоуправления состоит из передатчика, работающего на частоте 27,12 МГц, модулятора, приемника и дешифраторов. Этот комплект обеспечивает передачу и прием 5 поочередных команд в радиусе свыше 1 км для моделей кораблей и автомобилей. А для летающих моделей дальность действия возрастает до пределов видимости. 

Передатчик обеспечивает мощность в антенне порядка 300 мВт. Стабилизация частоты - кварцевая, модуляция - импульсная, с фиксированными частотами: 1700, 2350, 3000, 3670 и 4320 Гц. Модулятор состоит из генератора звуковой частоты (Т4, Т5), управляющего каскада (Т6) и ключевого каскада (Т7). Звуковой генератор собран по схеме мультивибратора, частота которого определяется индуктивностью катушки L5 и емкостью одного из конденсаторов С12 –С16, включенных в цепь положительной обратной связи. Мультивибратор начинает работать на одной из пяти фиксированных частот, когда нажата одна из кнопок Кн1-Кн5. На эмиттерном сопротивлении R9 транзистора Т5, и дросселе Др3 в цепи базы транзистора Т6 появляется переменное напряжение прямоугольной формы. Это напряжение в отрицательные полупериоды открывает транзистор Т6 и закрывает Т7, а следовательно, и Т3. Таким образом, при отсутствии управляющих команд (кнопки Кн1 – Кн5 отжаты) триод Т3 открыт, и происходит непрерывное излучение высокочастотной энергии в пространство. При подаче команды управления излучение энергии идёт в ритме модулирующей частоты. Величины конденсаторов С12 –С16 подбираются при настройке исходя из вышеназванных частот модуляции при помощи частотомера или осциллографа. 

Выходной каскад приёмника собран на транзисторе Т4 по схеме эмиттерного повторителя. С его выхода сигнал низкой частоты через разделительный конденсатор С12 поступает одновременно на 5 однотипных селективных реле. Расскажем об одном из них. Селективное реле представляет собой сочетание Г-образного фильтра R11(1)LфС13, настроенного на одну из частот модуляции, составного триода (транзисторы Т5 и Т6 и электромагнитного реле Р1. При отсутствии сигнала на входе или при подаче сигнала, отличного от частоты настройки селективного реле, составной триод Т5 и Т6 немного приоткрыт смещением, которое снимается с делителя напряжения R12 R13. В этом режиме ток в коллекторной цепи составного триода и обмотке реле Р1 мал (2-3 мА), поэтому реле не срабатывает. С поступлением сигнала резонансной частоты, для которого контур LфС13 имеет наибольшее сопротивление, на вход составного триода Т5 и Т6 подается переменное напряжение. Оно усиливается триодом и выделяется на обмотке электромагнитного реле. Затем это усиленное напряжение через конденсатор положительной обратной связи С14 подается на диод Д1. В результате детектирования сигнала значительно усиливается отрицательное смещение на базе составного триода. За счет увеличения напряжения на R13 триод открывается. В этом режиме ток через реле резко возрастает (с 2-3 до 55-60 мА), реле срабатывает и своими контактами замыкает исполнительную цепь.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Допустим, что нам удалось собрать прицелёт, способный, наподобие птицы, парить при помощи восходящих потоков. Но как удерживать птицелёт в массиве восходящего потока? Достичь искусственного интеллекта птицы человек пока не в состоянии – он занят поисками искусственного интеллекта для себя, и мы видим, что из этого получается. Придётся обратиться за помощью к простейшим датчикам, взяв пример с конструкторов радиоуправляемых планеров, устанавливающих бортовые телеметрические термоизвещатели, на основе показаний которых идёт поиск восходящих потоков и выруливание туда планера. В журнале «Радиолюбитель» # 1-2 за 2005 год мы привели пример беспилотного вертолёта, снимавшего сюжет о том, как в парке сокол обнаруживает скопление голубей. Но задачи здесь принципиально разные (хотя, в конечном счете, схожие). Если у пилотов вертолёта – показать сюжет по телевидению и получить награду от National Geographic Channel, то у сокола – пообедать. Для этого он высматривает добычу, паря в небе, а уж потом «камнем падает вниз». Когда он парит, его «винтомоторная группа» отдыхает – как у планера. Планер еще более уподобится соколу, если станет радиоуправляемым и с видеокамерой. В своё время авиамоделисты в нашей стране проявляли интерес к радиоуправляемым кроссовым планерам, рассчитанным на установление рекордов дальности полёта, способных уверенно летать в сильный ветер и чувствовать самые слабые восходящие термические потоки. Имея размах крыла 2,4 м, такой планер мог нести более 600 г. аппаратуры, что по понятиям современной микроэлектроники очень много, а за счет применения более современных лёгких конструкционных элементов, возможно, на такой планер удастся установить и вспомогательный электродвигатель и солнечные батареи.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Обращали ли вы внимание, в каких позах животные - собаки, лошади, кошки - становятся особенно красивы? В моменты высшей алертности, когда животное высоко приподнимается на передних ногах, настораживает уши, напрягает мускулы. Почему? Потому, что в такие моменты наиболее резко выступают признаки активной жизни тела!

Иван Ефремов, «Лезвие бритвы»

Чтобы уловить это мгновение высшей алертности нужна сверхскоростная видеосъёмка (не говоря уже о других случаях использования киновидеосъёмки, уже упоминавшихся при исследовании представителей животного мира). Система состоит из высокоскоростной камеры, полноразмерной платы РСI для управления камерой и хранения кадров, проводки и программных средств для интерфейса пользователя и системы документирования. На одном персональном компьютере могут работать до четырех систем с камерами MotionScope, давая несколько видов события, происходящего с большой скоростью. Скорость записи колеблется от 60 до 8000 фреймов (кадров) в секунду в зависимости от вида модели. Изображения события, после фиксирования находятся на плате MotionScope РСI в персональном компьютере до тех пор, пока они не будут переведены по шине РСI для индикации (высвечивания на дисплее) и для анализа. Скорости проигрывания могут варьироваться от единичного изображения до 1, 2, 3, 4, 5, 10, 15, 30, 60, 125, 250, 500, 1000, 2000, 4000 и 8000 кадров (фреймов) вперед и назад.

В частности, у системы MotionScope РСI 500 скорость регистрации колеблется от 50 до 500 кадров в секунду. Настраиваемый триггер может быть налажен так, что он будет представлять изображения субъекта (объекта) до события и после него. После записи изображения могут быть проиграны при медленном движении с варьируемой скоростью от фиксации одного кадра (шага) до 500 кадров в секунду. Анализ движения представляет собой простое использование промежуточных фото оригиналов (масштабной сетки) для сбора данных об изображениях. 

На рис. 1.44 - снимок летящей пули, сделанный с помощью MotionScope.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

И ЕЕ РЕАЛИЗАЦИЯ ПРОГРАММНЫМИ СРЕДСТВАМИ LABVIEW. По докладу Ю. К. Евдокимова (Казанский государственный технический университет им. А.Н. Туполева), М. И. Николаева (Филиал «Восток» Казанского государственного технического университета им. А.Н. Туполева) на конференции "Образовательные, научные и инженерные приложения в среде LabVIEW и технологии National Instruments - 2005"

Рассмотрено влияние освещения на измерение радиуса объекта и предложен метод калибровки, получивший наименование МСО, метод соприкасающихся объектов. В этой работе рассматривается пример реализации МСО программными средствами LabVIEW, на экспериментальных данных демонстрируется возможность применения МСО для определения краев объекта и выполнения на этой основе высокоточных измерений геометрических параметров объекта.

Метод МСО заключается в том, что объекты измерения приводят в состояние взаимного касания, после чего на изображении, сформированном в цифровой форме системой технического зрения (СТЗ), для определения краев, доводят до соприкосновения изображения объектов регулированием уровня по одному из вариантов:

а) силы света, поступающего на вход фотоприемника;

б) чувствительности фотоприемника;

в) яркости изображения (программно), сформированного на выходе фотоприемника;

г) порога срабатывания (определение границы объекта, программно).

Программирование для выполнения метода МСО и проведения измерений внешнего диаметра D и внутреннего диаметра d выполнялось инструментами IMAQ Vision (Vision Assistant). Рассматривалось несколько вариантов программного обеспечения. 

Изображение, сформированное в виде файла, непосредственно из камеры или с жесткого диска компьютера поступает в исходную точку программного алгоритма. С целью минимизации шумов и получения контрастных границ, выполняется обработка и фильтрация изображения в цветовом пространстве. Главным требованием к процессу обработки и фильтрации, как и ко всем предшествующим процессам, является линейность операций, выполняемых над изображением. При выполнении условия линейности, все погрешности, возникающие в измерительно-преобразовательном тракте, будут компенсированы в процессе калибровки внешнего диаметра по методу МСО.

Следующими шагами является последовательное применение операции Find Circular Edge из приложения Machine Vision для определения диаметров D и d. Метод МСО позволяет определять границы, но не размеры объектов, поэтому для определения размеров рабочих объектов потребовалось измерение эталонных объектов и геометрическая калибровка системы при помощи функции «Calibrate Image» приложения «Image». В итоге получены действительные значения геометрических параметров объектов измерения и возможность количественного сопоставления результатов измерения, полученных по методу МСО в разных условиях. 

Наблюдая изображение объектов на мониторе, принимают решение о том, что сила света нормальная (объекты на изображении соприкасаются), либо избыточная (объекты расположены раздельно), либо недостаточная (границы объектов пересекаются). В последних двух вариантах оператор производит регулировку силы света, например, регулируя напряжение питания источника света или меняя значение диафрагмы, после чего алгоритм выполняется заново. Эти действия повторяются до тех пор, пока не будет подобрана нормальная сила света.

Конструкция машины создана на основе CAD-модели в пакете SolidWorks. Полученная модель позволила подобрать для опытного образца не только габаритные размеры, но и массу конструкции с учетом выбранного материала деталей, массу сервоприводов и дополнительной оснастки робота, а также рабочие зоны ног машины, С виртуальной модели была получена эскизная конструкторская документация для изготовления на станках с ЧПУ,

Конечности состоят из трех подвижных звеньев: плеча, бедра и голени. Питание осуществляется от аккумуляторной батареи напряжением 7,2 В. Для выполнения разводки платы было использовано приложение Proteus. Печатная плата изготовлена методом «лазерного утюга».

Механической часть шагающей машины выполнена на основе 18 сервоприводов с усилием 13 кг/см, . Система управления базируется на микроконтроллере серии AVR фирмы Atmel. Управление шагающей машиной осуществляется по беспроводному каналу связи Bluetooth. Управляющие команды подаются с персонального компьютера (ПК) посредством специально разработанного приложения HEXAPOD manager.

МОСКОВСКИЙ ГОСУДАРСТВЕННЫЙ ИНДУСТРИАЛЬНЫЙ УНИВЕРСИТЕТ, кафедра «АВТОМАТИКА, ИНФОРМАТИКА И СИСТЕМЫ УПРАВЛЕНИЯ»

 

Модель шагающего Nexapod для перемещения по пересеченной местности

В конструкции шагающего Nexapod шесть конечностей (6 точек соприкосновения) по три степени свободы в каждой. Механическая часть робота выполнена на основе 18 стандартных сервоприводов с усилием на валу 3,3 кг/см у двенадцати и 10 кг/ у шести.

Проектирование, детальная проработка и усовершенствование конструкции основывается на CAD модели, созданной в программной среде Solid Works, благодаря чему была рассчитана масса, проработана динамика перемещений, а также представлены чертежи каждой детали для изготовления на соответствующих станках с ЧПУ.

Специально для данной модели шагающего Нехароd была разработано программное обеспечение, позволяющее упростить задачу программирования движения робота. Это средство дает возможность визуально задать положение конечностей робота и просмотреть исполнение до записи массива чисел в энергонезависимую память микроконтроллера. Программное обеспечение позволяет также пошагово проверять конкретное положение робота, с помощью виртуальной 3D модели.

Связь ЭВМ с системой управления робота, осуществляется через порт RS232. Система управления базируется на микроконтроллере фирмы Atmel.

Визуальный подход к программированию перемещения для человека является очень наглядным и позволяет сконцентрировать внимание на алгоритме перемещения для конкретной поверхности. А также гибкая система программирования позволяет задавать любые траектории движения, что позволит роботу четко и устойчиво перемещаться на разных типах неровностей и для конкретных задач. По материалу ГОУ МГИУ

 

Электроагрегаты (в дальнейшем АД) предназначены для работы в качестве основного или резервного источника питания электрической энергией силовых и осветительных устройств. АД представляют собой агрегат, состоящий из дизельного двигателя и генератора, установленных на сварную раму и сочлененных между собой упругой муфтой с резиновыми пальцами. Элеюроагрегаты могут монтироваться нз раме, под капотом, в контейнере, на шасси, на автоприцепах, в кунге. Для электроагрегатов бескапотного исполнения климатическое исполнение У, категория размещения 2 по ГОСТ 15150. АД комплектуются современными генераторами серии БГ и щитами управления (на 1 и 2 степени автоматизации), что обеспечивает их качественные электрические характеристики. Система пуска АД электростартерная, напряжением 24 В. Агрегаты оборудованы устройствами для автоматического под заряда аккумуляторных батарей, а таюке счетчиком моточасов. Кроме того, агрегаты, по желанию заказчика, комплектуются дополнительным оборудованием: подогреватели топлива и масла, пульт дистанционного управления, устройство параллельной работы, глушители, топливный бак АД допускают перегрузку по мощности на 10% сверх номинальной (по току при номинальном коэффициенте мощности) в течение 1 часа. Суммарная наработка агрегата в режиме такой перегрузки не должна превышать 10 % назначенного ресурса до капитального ремонта двигателя. Агрегаты соответствуют: ТУ 3378-001-54111865-03. Агрегаты сертифицированы "Центром по сертификации элекроагрегатов и передвижных электростанций". По материалу "БАРАНЧИНСКИИ ЭЛЕКТРОМЕХАНИЧЕСКИЙ ЗАВОД"

(по материалу ФГУП ФНЦ НИИ прикладной химии)

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Характеристики: 18 х 45 (18,5 х 60).

Травматический патрон. ОСТАНАВЛИВАЮЩЕЕ ДЕЙСТВИЕ ДОСТИГАЕТСЯ ЗА СЧЁТ БОЛЕВОГО ШОКА ПРИ ПОПАДАНИИ РЕЗИНОВОЙ ПУЛИ 

Масса пули, г .............................. 11,6 (14,7)

Максимальная начальная кинетическая энергия пули, Дж .... 85 (85)

Кучность попадания пуль R100 .................................. на 10 м - 150 мм (на 25 м - 100 мм)

Светозвуковой патрон. ОСТАНАВЛИВАЮЩЕЕ ДЕЙСТВИЕ ДОСТИГАЕТСЯ ЗА СЧЁТ ГРОМКОГО ЗВУКА И ЯРКОЙ ВСПЫШКИ

Сила света, кд ............................ 4 х 106 (5 х 106)

Уровень звукового давления на расстоянии 1 м в направлении выстрела, дБ ........ 145 (145)

Зона эффективного воздействия, м ............................. 1-3 (1-3)

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

INTREPID MicroPoint. Микрофонный кабель в качестве чувствительного элемента применяется для защиты ограждений уже в течение многих лет. Наиболее широкое распространение получили емкостные, индуктивные, электретные (электреты - диэлектрики, сохраняющие поляризованное состояние длительное время после снятия внешнего воздействия, вызвавшего поляризацию), трибоэлектрические и пьезоэлектрические технологии. Залогом надежной работы всех проводных периметровых средств является качество ограждения. Во всех вышеперечисленных технологиях место вторжения определяется с точностью до участка, определяемого началом и концом чувствительного кабеля. Установка единой чувствительности для всей зоны является компромиссом между вероятностью обнаружения в наименее чувствительных точках и частотой ложных тревог в наиболее чувствительных. В целом, чем больше длина участка, тем больше происходит ложных срабатываний. К одному блоку обработки подключается, как правило, один или два участка, и при необходимости увеличения локализации обнаружения цена таких систем значительно возрастает.

Уникальность технологии MicroPoint в том, что она не только фиксирует сам факт наличия возмущения чувствительного элемента, но и определяет место возникновения этого возмущения с точностью до 3 метров на участке кабеля длиной до 200 метров.

Применение этой технологии предоставляет ряд качественно новых возможностей:

Индивидуальная настройка чувствительности каждого метра кабеля

Свободное программное разбиение на зоны

Распознавание точечного воздействия - поразительное снижение числа ложных тревог путем анализа пространственной характеристики возмущения

Современная цифровая процессорная обработка с использованием как временных, так и пространственных фильтров, позволяет значительно снизить уровень ложных тревог и одновременно повысить вероятность обнаружения.

Действительно, если известно в каких местах по всей длине участка происходят возмущения, то становится легко понять, носят ли они распределенный характер, что свидетельствует скорее о естественных или искусственных помехах (дождь, ветер или движение большегрузного транспорта), или сосредоточены в одной точке - что является скорее попыткой вторжения.

Кабель MicroPoint  служит не только чувствительным элементом, по нему также осуществляется передача данных между устройствами и подается питание ко всем элементам системы. Передача данных точка-точка посредством частотной манипуляции носит название ICOM-протокол. Он позволяет удаленно загружать и выгружать данные в процессорные модули системы (кроме индивидуального адреса процессорного модуля). С помощью специальных конвертеров постоянного тока можно создать распределенную сеть питания, которое осуществляется по тому же кабелю MicroPoint . Отсутствие дополнительных устройств и соединений для подачи питания и передачи данных существенно снижает себестоимость установки системы. 

Чувствительным элементом системы является специальный кабель MicroPoint. Он представляет собой обычный коаксиальный кабель с двумя дополнительно сформированными каналами, в которых свободно расположены тонкие чувствительные проводники-сенсоры. При деформации кабеля, закрепленного на ограждении, возникает движение сенсоров относительно тела кабеля.

Процесс обнаружения. В кабель подается зондирующий импульс, который создает электромагнитное поле, распространяющееся внутри коаксиального кабеля между центральной жилой и оплеткой В этом поле оказываются проводники-сенсоры, расположенные в каналах около внешней оплетки.

Сенсоры отделены от экрана полиэтиленовым (майларовым) футляром. Любая механическая деформация сенсоров приводит к тому, что часть

энергии импульса отражается и начинает двигаться обратно к приемнику. Временная задержка между началом импульса и приемом сигнала, отраженного от деформированного участка, является мерой расстояния, которое импульс проходит в кабеле. Такой прием является стандартным методом определения дефектов в кабеле, называемым «импульсная рефлектометрия» (TDR - Time Domain Reflectometry). На концах кабеля устанавливаются согласующие сопротивления для уменьшения отражения.

Все это очень напоминает работу радара по определению движущихся объектов, но только внутри кабеля. Чтобы определить даже самые незначительные отражения, вызванные движением сенсоров, и отличить их от помех, используются специальным образом кодированные импульсы.

При отсутствии движения возвратившийся сигнал формирует картину распределения шумов в кабеле в спокойном состоянии. Здесь опять можно провести аналогию с распределением сигнала от неподвижных объектов, таких как здания, в обычном радаре. Аналоговый ответный сигнал оцифровывается в интервалах, которые называются Cells. Когда нарушитель разрезает полотно ограждения или перелезает через него, то это точечное воздействие заставляет сенсоры двигаться в их каналах, и именно это движение и определяется. Цифровая процессорная обработка применяется для удаления фонового сигнала и выделения составляющей, относящейся к движению сенсоров в кабеле. Точное место вторжения определяется в единицах длины, которые называются subcell. Subcell соответствует 1,1 метра кабеля и является базовым элементом длины в системе MicroPoint . К процессорному модулю подключаются 2 плеча кабеля, каждое длиной до 200 метров. Сначала сканируется одно плечо (А), затем другое (В). Одной из главных проблем традиционных микрофонных сенсоров, используемых на гибких ограждениях (сетка-рабица), является подверженность их ложным тревогам во время сильных ветров и дождей. Локальное возмущение, вызванное нарушителем, сравнивается с шумом (энергией), аккумулированным по всей длине кабеля. В случае с кабелем MicroPoint сигнал от нарушителя сравнивается с шумом, создаваемым только участком длиной 3,3 метра, на который он воздействует. Это приводит к значительному увеличению соотношения сигнал/шум по сравнению с традиционными микрофонными системами. Увеличение отношения сигнал/шум приводит к значительному уменьшению частоты ложных тревог и увеличению вероятности обнаружения.

Специальные импульсы, используемые в системе МюгоРошг, не имеют постоянной составляющей (суммарный ток импульса = 0), и 99% их энергии приходится на диапазон от 3 до 15 МГц. Это облегчает совмещение частоно-модулированного сигнала передачи данных, использующего частоту 150-200 кГц и питания в одном кабеле. Для разделения последовательности детектирующих импульсов и частотно-модулированного сигнала передачи данных используется временное мультиплексирование.

Дифференцированный уровень чувствительности. Одной из главных причин ложных тревог в традиционных микрофонных кабельных системах является неоднородность полотна ограждения. От хорошо и плохо натянутых панелей приходят разные сигналы. В большинстве случаев это означает, что перед установкой чувствительного элемента необходимо проводить реконструкцию ограждения, что существенно увеличивает стоимость и время монтажа. В случае с кабелем MicroPoint  для разных участков одного и того же кабеля можно в процессе калибровки устанавливать различные уровни чувствительности.

Произвольное программное разбиение на зоны. Число зон в системе задается программно при настройке и никак не связано с количеством процессорных модулей и отрезков кабеля. Более того, оно может быть легко изменено в любой момент с компьютера без выхода на охраняемую территорию.

Точность обнаружения источника сигнала в системе MicroPoint  составляет 3,3 метра. Это позволяет оператору навести поворотную камеру на место возникновения тревоги, передать точные данные в группу реагирования, а также быстро установить источник ложной тревоги. По материалу "Galfort"

Южно-корейская производственная компания «MicroDigital Inc.» предлагает российскому рынку систем безопасности недорогое и качественное оборудование видеонаблюдения. Линейки камер видеонаблюдения, цифровых видеорегистраторов, LCD-мониторов MicroDigital, а также многофункциональный тестер для cctv Rapport II представляют собой надёжные устройства профессионального уровня. Большинство моделей цветных (с функцией «День/Ночь») и ч/б cctv-камер оснащёны матрицей высокого разрешения SONY 1/3” Super HAD CCD. Камеры видеонаблюдения позволяют обеспечить идеально точную цветопередачу изображения, четкость и высокую чувствительность (от 0.0003 Лк до 0.07 Лк). Поддерживают функции ESC, AGC, а также имеют высокое разрешение (580-600 Твл) и систему подавления шумов DNR. Камеры наблюдения MicroDigital: бескорпусные; миниатюрные; корпусные «на кронштейн»; купольные поворотные; уличные антивандальные купольные. Среди cctv-камер особенный интерес вызывают поворотные камеры. Они имеют сравнительно невысокую цену, но обладают рядом ценных характеристик для современного видеонаблюдения. Среди них: высокая четкость изображения, отъезжающий ИК-фильтр, DNR, оптический и цифровой zoom (до х30), максимальная скорость поворота до 180 град/сек., регулировка положения в двух или трёх плоскостях и др. Триплексные и пентаплексные видеорегистраторы MicroDigital представляют собой одни из самых надёжных устройств цифровой записи с алгоритмом сжатия MPEG-4, функцией просмотра видео по сети и возможностью подключения VGA-монитора. Одновременно видеорегистраторы могут обеспечивать: запись, просмотр и передачу видео по сети. Начать запись можно по тревожным событиям, в ручном режиме или по расписанию. Наиболее востребованными и продвинутыми моделями являются пентаплексные регистраторы MDR-4800 (4 канала), MDR-8800 (8 каналов) и MDR-16800 (16 каналов). «MicroDigital» выпускает также и LCD-мониторы с диагональю 17, 19, 26 и 32". В ассортименте представлены как стандартные модели (с разрешением 1280 х 1024), так и широкоформатные (с соотношением сторон 16:9 и разрешением до 1680 х 1050/60 Гц).

Из цифровых устройств тестирования и контроля особо стоит обратить внимание на многофункциональный тестер для cctv Rapport II. Это устройство с привлекательным «телефонным» дизайном совмещает в своём миниатюрном корпусе тестовый монитор cctv, генератор видеосигнала, мультиметр, полнофункциональный PTZ-контроллер, анализатор PTZ-протокола, а также тестер UTP-кабеля.

Акция по двухканальным брелкам-передатчикам TAM-432SA - «Бархатный сезон Came». Брелки-передатчики TAM-432SA от Came имеют более 16 миллионов комбинаций. С их помощью можно управлять двумя устройствами контроля доступа производства Came (например, шлагбаумом и автоматическими воротами). Помимо этого имеется функция радиокодирования, которая позволяет запоминать код методом «от передатчика к передатчику». Эта функция позволяет получить несколько копий оригинала в случае потери брелка-передатчика. Цены на брелки-передатчики TAM-432SA в рамках акции составляют от 17 Евро:

Оборудование беспроводной охранно-пожарной системы Visonic. В комплект PowerMax Complete уже входит GSM модуль, ПИК детектор NEXT MCW, магнито-контактный детектор MCT-302, 4-х кнопочный брелок MCT-234, комплект аккумуляторных батарей.

Отличительные особенности панелей PowerMax – это решение задач, которые далеко выходят за рамки традиционной безопасности:

Предотвращение аварийных ситуаций в доме

Информирование об экстренных ситуациях (ухудшение самочувствия больных, пожилых)

Управление устройствами домашней автоматики

Полный удаленный контроль системы через стационарный или мобильный телефон  По материалу «КОМКОМ» 

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

предназначены для определения факта несанкционированного проникновения на охраняемый объект или появления признаков пожара, выдачи сигнала тревоги и включения исполнительных устройств (световых и звуковых оповещателей, реле и т. п.). Системы охранной и пожарной сигнализации по идеологии построения очень близки друг другу и на небольших объектах, как правило, бывают совмещены на базе единого контрольного блока - прибора приемно-контрольного (ППК) или контрольной панели (КП). 

Технические средства обнаружения - это извещатели, построенные на различных физических принципах действия. Извещатель - это устройство, формирующее определенный сигнал при изменении того или иного контролируемого параметра окружающей среды. По области применения извещатели делятся на охранные, охранно-пожарные и пожарные. В настоящее время охранно-пожарные извещатели практически не выпускаются и не применяются. Охранные извещатели по виду контролируемой зоны подразделяются на точечные, линейные, поверхностные и объемные. По принципу действия - на электроконтактные, магнитоконтактные, ударноконтактные, пьезоэлектрические, оптико-электронные, емкостные, звуковые, ультразвуковые, радиоволновые, комбинированные, совмещенные и др. 

Пожарные извещатели делятся на извещатели ручного и автоматического действия. Автоматические пожарные извещатели подразделяются на тепловые, реагирующие на повышение температуры, дымовые, реагирующие на появление дыма, и пламени, реагирующие на оптическое излучение открытого пламени. 

Охранные извещатели.

Электроконтактные извещатели - самый простой тип охранных извещателей. Они представляют собой тонкий металлический проводник (фольга, провод), специальным образом закрепленный на защищаемом предмете или конструкции. Предназначены для защиты строительных конструкций (стекла, двери, люки, ворота, некапитальные перегородки, стены и т.п.) от несанкционированного проникновения через них путем разрушения. 

Магнитоконтактные (контактные) извещатели предназначены для блокировки различных строительных конструкций на открывание (двери, окна, люки, ворота и т. п.). Магнитоконтактный извещатель состоит из герметизированного магнитоуправляемого контакта (геркона) и магнита в пластмассовом или металлическом немагнитном корпусе. Магнит устанавливается на подвижной (открывающейся) части строительной конструкции (полотно двери, створка окна и т, п.), а магнитоуправляемый контакт - на неподвижной (коробка двери, рама окна и т.п.). Для блокировки больших открывающихся конструкций (раздвижные и распашные ворота), имеющих значительные люфты, применяются электроконтактные извещатели типа путевых конечных выключателей. 

Ударноконтактные извещатели предназначены для блокировки различных остекленных конструкций (окна, витрины, витражи и т.п.) на разбитие, Извещатели состоят из блока обработки сигнала (БОС) и от 5 до 15 датчиков разбития стекла (ДРС). Место расположения составных частей извещателей (БОС и ДРС) определяется количеством, взаимным расположением и площадью блокируемых стеклянных полотен. 

Пьезоэлектрические извещатели предназначены для блокировки строительных конструкций (стены, пол, потолок и т.п.) и отдельных предметов (сейфы, металлические шкафы, банкоматы и т. п.) на разрушение. При определении количества извещателей этого типа и места их установки на защищаемой конструкции необходимо учитывать, что возможно использовать их со 100% или 75%-м охватом блокируемой площади. Площадь каждого незащищенного участка блокируемой поверхности не должна превышать 0,1 м2. 

Оптико-электронные извещатели подразделяются на активные и пассивные. Активные оптико-электронные извещатели формируют тревожное извещение при изменении отраженного потока (однопозиционные извещатели) или прекращении (изменении) принимаемого потока (двухпозиционные извещатели) энергии инфракрасного излучения, вызванного движением нарушителя в зоне обнаружения. Зона обнаружения таких извещателей имеет вид "лучевого барьера", образованного одним или несколькими расположенными в вертикальной плоскости параллельными узконаправленными лучами. Зоны обнаружения разных извещателей различаются, как правило, длиной и количеством лучей. Конструктивно активные оптико-электронные извещатели, как правило, состоят из двух отдельных блоков - блока излучения (БИ) и блока приемника (БП), разнесенных на рабочее расстояние (дальность действия). 

Активные оптико-электронные извещатели применяют для защиты внутренних и внешних периметров, окон, витрин и подступов к отдельным предметам (сейфам, музейным экспонатам и т.п.). 

Пассивные оптико-электронные извещатели имеют наиболее широкое распространение, поскольку, с помощью специально разработанных для них оптических систем (линз Френеля), можно просто и быстро получать зоны обнаружения различной формы и размеров и использовать их для защиты помещений любой конфигурации, строительных конструкций и отдельных предметов. 

Принцип действия извещателей основан на регистрации разницы между интенсивностью инфракрасного излучения, исходящего от тела человека, и фоновой температурой окружающей среды. Чувствительным элементом извещателей является пироэлектрический преобразователь (пироприемник), на котором фокусируется инфракрасное излучение с помощью зеркальной или линзовой оптической системы (последние наиболее широко распространены). 

Зона обнаружения извещателя представляет собой пространственную дискретную систему, состоящую из элементарных чувствительных зон в виде лучей, расположенных в один или несколько ярусов или в виде тонких широких пластин, расположенных в вертикальной плоскости (типа "занавес"). Условно зоны обнаружения извещателей можно разделить на семь следующих видов: широкоугольная одноярусная типа "веер"; широкоугольная многоярусная; узконаправленная типа "занавес", узконаправленная типа "лучевой барьер"; панорамная одноярусная; панорамная многоярусная; конусная многоярусная. 

Благодаря возможности формирования зон обнаружения различной конфигурации, пассивные инфракрасные оптико-электронные извещатели имеют универсальное применение и могут использоваться для блокировки объемов помещений, мест сосредоточения ценностей, коридоров, внутренних периметров, проходов между стеллажами, оконных и дверных проемов, полов, потолков, помещений с наличием мелких животных, складских помещений и т.п. 

Емкостные извещатели предназначены для блокировки металлических шкафов, сейфов, отдельных предметов, создания защитных заграждений. Принцип действия извещателей основан на изменении электрической емкости чувствительного элемента (антенны) при приближении или касании человеком охраняемого предмета. При этом охраняемый предмет должен устанавливаться на полу с хорошим изоляционным покрытием или на изолирующей прокладке. 

К одному извещателю в помещении допускается подключать несколько металлических сейфов или шкафов. Количество подключаемых предметов зависит от их емкости, конструктивных особенностей помещения и уточняется при настройке извещателя. 

Звуковые (акустические) извещатели предназначены для блокировки остекленных конструкций (окон, витрин, витражей и т.п.) на разбитие. Принцип работы данных извещателей основан на бесконтактном методе акустического контроля разрушения стеклянного полотна по возникающим при его разрушении колебаниям в звуковом диапазоне частот и распространяющихся по воздуху. 

При установке извещателя все участки охраняемой остекленной конструкции должны быть в пределах его прямого обозрения. 

Ультразвуковые извещатели предназначены для блокировки объемов закрытых помещений, Принцип работы извещателей основан на регистрации возмущений поля упругих волн ультразвукового диапазона, создаваемого специальными излучателями, при движении в зоне обнаружения человека. Зона обнаружения извещателя имеет форму эллипсоида вращения или каплевидную форму. 

Из-за низкой помехоустойчивости в настоящее время практически не используются. 

Радиоволновые извещатели предназначены для защиты объемов закрытых помещений, внутренних и внешних периметров, отдельных предметов и строительных конструкций, открытых площадок. Принцип работы радиоволновых извещателей основан на регистрации возмущений электромагнитных волн СВЧ диапазона, излучаемых передатчиком и регистрируемых приемником извещателя при движении человека в зоне обнаружения. Зона обнаружения извещателя (как и у ультразвуковых извещателей) имеет форму эллипсоида вращения или каплевидную форму, Зоны обнаружения разных извещателей различаются только размерами. 

Радиоволновые извещатели бывают одно- и двухпозиционные. Однопозиционные извещатели применяют для защиты объемов закрытых помещений и открытых площадок. Двухпозиционные - для защиты периметров. 

При выборе, установке и эксплуатации радиоволновых извещателей следует помнить об одной их особенности. Для электромагнитных волн СВЧ диапазона некоторые строительные материалы и конструкции не являются препятствием (экраном) и они свободно, с некоторым ослаблением, проникают сквозь них. Поэтому зона обнаружения радиоволнового извещателя может выходить, в некоторых случаях, за пределы охраняемого помещения, что может вызвать ложные срабатывания. К таким материалам и конструкциям относятся, например, тонкие гипсокартонные перегородки, окна, деревянные и пластиковые двери и т.п. Поэтому радиоволновые извещатели не следует ориентировать на оконные проемы, тонкие стены и перегородки, за которыми в период охраны возможно движение крупногабаритных предметов и людей. Не рекомендуется их применять на объектах, вблизи которых расположены мощные радиопередающие средства. 

Комбинированные извещатели представляют собой сочетание двух извещателей, построенных на разных физических принципах обнаружения, объединенных конструктивно и схемно в одном корпусе. Причем схемно они объединены по схеме "и", т. е. только при срабатывании обоих извещателей формируется тревожные извещение. Наиболее широко распространена комбинация инфракрасного пассивного и радиоволнового извещателей. 

Комбинированные охранные извещатели обладают очень высокой помехоустойчивостью и используются для защиты помещений объектов со сложной помеховой обстановкой, где применение извещателей других типов невозможно или неэффективно. 

Совмещенные извещатели представляют собой два извещателя, построенных на разных физических принципах обнаружения, объединенных конструктивно в одном корпусе. Каждый извещатель работает независимо от другого и имеет свою зону обнаружения и свой собственный выход для подключения к шлейфу сигнализации. Наиболее широко распространена комбинация инфракрасных пассивных и звуковых извещателей. Встречаются и другие комбинации. 

Извещатели тревожной сигнализации предназначены для ручной или автоматической подачи тревожного извещения на внутренний пульт охраны объекта или в органы внутренних дел в случаях возможного преступного нападения на сотрудников, клиентов или посетителей объекта. 

В качестве извещателей тревожной сигнализации используются различные кнопки и педали ручного и ножного действия на основе магнито- и электроконтактных извещателей. Как правило, такие извещатели имеют фиксацию в нажатом состоянии и возврат в исходное положение возможен только с помощью ключа. 

В тех же целях разработаны и применяются специальные мини-системы тревожной сигнализации, работающие по радиоканалу. В их состав входит приемник, подключаемый к прибору приемно-контрольному или контрольной панели, и несколько носимых брелоков-передатчиков для беспроводной передачи тревожных извещений. В состав некоторых брелоков входит датчик падения. Дальность действия таких систем составляет от нескольких десятков до нескольких сотен метров. 

Особое место среди извещателей тревожной сигнализации занимают извещатели-ловушки. Они предназначены для подачи тревожного извещения при попытке хищения денег или ограбления охраняемого объекта независимо от действий персонала. Они представляют собой имитацию пачки денег в банковской упаковке объемом 100 купюр, в которую вмонтирован магнит, а в специальную подставку, на которой располагается пачка, магнитный датчик (геркон). 

При изъятии (перемещении) имитационной пачки денег с подставки происходит размыкание контактов магнитного датчика и на пульт охраны объекта поступает тревожное извещение. Существуют аналогичные извещатели-ловушки, куда совместно с магнитом встроен специальный патрон, содержащий цветной (оранжевый) дым. Дымовая композиция распыляется с временной задержкой (3 мин.) после срабатывания магнитного датчика. По материалу "Тинко"

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Припой А (цинк 58,5%, олово 40%/и медь 1,5%) приготовляется следующим образом.

В чугунном тигле или паяльном котелке, внутренняя поверхность которого обмазывается шамотной глиной, расплавляется олово при температуре около '650° С, которая поддерживается на этом уррвне в течение всего процесса. Контроль температуры осуществляется путем опускания в расплавленное олово алюминиевой проволоки Ø 0,6-1 мм, конец которой при 650° С начинает плавиться.

Поверхность расплавленного олова засыпается ровным тонким слоем порошка древесного угля.

После этого в расплавленное олово вводится в несколько приемов цинк и затем медь в виде очень тонкой фольги. Весь сплав перемешивается до полного растворения цинка и меди, после чего с поверхности сплава удаляется шлак. Далее сплав разливают в специальные формы или просто в наклонный уголок. При этом толщина палочки припоя должна составлять 6-7 мм. Из книги "Справочник молодого рабочего по монтажу электропроводок", издательство "Высшая школа", 1967 год