Подготовить необходимые ингредиенты. Муку просеять.
В качестве начинки для рогаликов можно взять не только варёную сгущёнку. Часто такие домашние рогалики делают с повидлом или густым вареньем, начинка может быть самой разнообразной.

Маргарин (или сливочное масло) растопить любым удобным способом, например в микроволновке, на водяной бане или на маленьком огне. Остудить.

К растопленному и остывшему маргарину добавить яйцо (или только желток, чтобы тесто было нежнее) и сметану. Перемешать.

Соду погасить лимонным соком и добавить в миску с маргарином, яйцом и сметаной.

Затем добавить 125 г просеянной муки. Сначала перемешать тесто венчиком, а затем быстро замесить тесто руками - так, чтобы только собрать его в ком.

Если нужно, подсыпать немного муки. Так как мука разного качества, её может понадобиться больше или меньше.
После этого тесто желательно поместить в холодильник на один-два часа перед тем, как продолжать с ним работу.

Включить духовку, пусть разогревается до 190 градусов.
Тесто разделить на 2-3 части. Раскатать часть теста скалкой в круг толщиной 5-7 мм.

Затем разрезать раскатанное тесто на сегменты-треугольники.

Выложить на каждый треугольник теста, на широкий край, варёную сгущёнку.

Скрутить тесто с начинкой в рулетики (рогалики).

Затем обвалять рогалики в сахаре (можно обмакнуть только сверху, чтобы сахар не подгорел на противне). 
Таким же образом сделать рогалики из оставшегося теста.

Выложить все рогалики со сгущенкой на противень.

Выпекать рогалики на сметане в разогретой духовке около 20 минут при температуре 180-190 градусов, до легкой румяности. (Сгущенки можно класть чуть меньше, чтобы она не вытекала при выпечке рогаликов, как получилось у меня.)

Приятного чаепития!