Городок Альтена возник в конце XIV века. Ему предшествовало возведение в начале XII века братьями Адольфом и Эверхардом фон Берг замка, который получил название Вульфешаген. Огромный каменный форпост был построен на горном отроге, и много веков он возвышается над городом.
С годами влияние владельцев Вульфешагена распространилось далеко за пределы региона Альтена. В 1220 году они перенесли свою основную резиденцию в новый замок в Хамме и взяли титул графов фон дер Марк. Замок, получивший новое название Альтена, был оставлен в качестве представительской резиденции в процветающем городе, которому, в свою очередь, были предоставлены полная свобода и право собирать налоги в 1367 году.
В 1455 году замок сильно пострадал вследствие пожара, однако с течением времени он был восстановлен и перестроен.
В бранденбургско-прусские времена замок стал гарнизоном и был продан городу Альтена в 1771 году. В последующие годы здесь были построены богадельня и жилье для рабочих и бедняков, которые просуществовали до 1840 года. С 1766 по 1811 год в замке действовали уголовный суд и тюрьма. К 1834 году здание уже нуждалось в реконструкции, однако из-за нехватки средств её не провели. Иоаннитский орден организовал в помещениях замка госпиталь.
В начале ХХ века замок Альтена начали восстанавливать. Работы проводились в рамках празднования 300-летия присоединения округа к Пруссии в 1909 году. Однако процесс затянулся и торжественное открытие вовремя не состоялось. В 1914 году Рихард Ширрманн основал в замке первый в мире хостел, который работает до сих пор (Jugendherberge Burg Altena). Оригинальные залы замка сегодня являются музеем. Замок богат музеями: здесь расположились Музей графства Марк, Музей молодежи мира и Музей кузнечного дела.
С 2014 года замок Альтена соединили с центром города лифтом, который стал удобной альтернативой пешему подъему на гору.
Ежегодно в первые выходные августа в замке Альтена проводится большой средневековый фестиваль.
