(По материалам выставки Netcom. Организаторы - АО "Крокус Интернэшнл", корпорация "Комтек Интернэшнл")

Фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике"

Компьютерщики говорят: "Все, что печатается в отечественной компьютерной прессе, либо не ново, либо неправда". Причины тому известны: засилье рекламных заказных статей, делающее солидное издание посмешищем в глазах читателей, а также механический перевод первоисточников. Навредили они и видеоконференцтехнике. Словари трактуют слово "конференция" как заорганизованное мероприятие, нечто между селекторным совещанием и докладом с трибуны. Однако те, кто общается с папой римским, знают, что по-латыни conferre означает "собирать в одно место". Компьютерные фирмы признали данное направление приоритетным и инвестируют в разработки немалые суммы: в мультимедиа слились мощные финансовые потоки от видео и компьютеров. Эту высоту ученые штурмуют вместе с бизнесменами, политиками и фантастами. Была, например, фантастическая идея фиксировать множество ежесекундно произносимых и исчезающих бесследно ценных фраз и идей. Это сбылось: юридическая фирма 'Well, Gotshal & Manges, где работает 600 адвокатов, сочтя, что обычная беседа двух юристов в курилке — это деловой процесс (то, что юристы думают и говорят друг другу, имеет не меньшее значение, чем содержание письменных документов), заказала систему, позволяющую адвокатам и клиентам одновременно пользоваться электронными версиями юридических документов, и ПО, способное фиксировать их дискуссии в электронном формате.

Дать исчерпывающее определение важно. Фирма Hewlett Packard разработала концепцию Shared Multimedia — мультимедиа коллективного пользования. Есть термин groupware - ПО для рабочих групп. Но понятие "групповой" носит в нашем языке особый оттенок (хотя особое применение и не исключается). Удачно наблюдение актера 3. Гердта, что современная жизнь родила универсальное для множества случаев слово "тусовка", определяющее и мультимедиа-сеть как массовое явление, так как тусовок почти столько, сколько людей: каждый участвует в нескольких (при этом известно, как трудно прижиться в чужой тусовке, — то же и в корпоративной сети). Действительно, если взять смежное понятие "корпоративные сети", то латинское corporatio означает "сообщество". Наконец, "телеприсутствие" - термин использован в таблице распределения сфер применения систем виртуальной реальности по прикладным областям в ценовом выражении. Для прикладной области "телеприсутствие" цифры роста доходов в млн долл. таковы: 1994 г. - 14.3; 1995 г. - 24.5; 1996 г. - 39.2; 1998 г. - 69.6.

Для телеприсутствия в целях приведения в соответствие программных инструментов и периферийных устройств предложена система определений.

1. Виды интерактивности:

а) полет в виртуальной реальности - свобода передвижения, поворота и обзора в любом направлении виртуального пространства. Имеет шесть степеней свободы и является определяющей характеристикой системы виртуальной реальности;

б) реактивная виртуальная реальность — полная свобода передвижений в виртуальной реальности с дополнением: если пользователь взаимодействует с объектом, тот либо отвечает на это предсказуемой реакцией, либо деформируется.

2. Уровни погружения:

а) через окно стандартного монитора компьютера или проекционного устройства;

б) в помещении стереоскопический монитор или проектор создает объемное изображение, а пользователь надевает специальные очки;

в) полное погружение посредством шлема-дисплея: отслеживая положение головы пользователя, компьютер знает, куда тот смотрит, и "подставляет" соответствующее точке пространства изображение.

"На фирме" сегодня уже неприлично не иметь корпоративное мультимедиа. Авторы издания People First (США) изучили особенности переговоров по сетям между компаниями в реальном времени. Выяснилось, что стратегия открытой дискуссии незаменима на стадии предварительных переговоров, гарантируя, что партнеры будут действовать согласованно. Большинство распадов альянсов между фирмами — из-за неопределенности планов каждого партнера, и не столько из-за взаимной скрытности, сколько из-за неумения говорить на одном языке. Это демпфируется в сети, когда договорились об использовании единого корпоративного языка, технических и системных терминов. Мультимедиа-сети придется развертывать и потому, что они становятся международным стандартом, под который подгоняются формы представления информации, в том числе сеть Internet (в нее введено даже изображение обритого Славы Бутусова, ввиду того что "Наутилус" — признанная группа).

Как "тусовка" планировался элитарный канал кабельного ТВ с шифрацией, для которого проведены исследования групп абонентов. Канал не состоялся только из-за отсталости технических средств. Созревали и смежные проекты: корпоративное видео, музей или картинная галерея на дому, совместный кинопросмотр на 1/4 экрана с обсуждением. Владелец Microsoft построил дворец со стенами-экранами, на которые выводится изображение (идея Гейтса - сделать электронной всю мировую живопись). Интегрировались все эти идеи в корпоративную сеть с числом участников по размеру экрана, деленному на формат фотокарточки. В рамках концепции мультимедиа коллективного пользования Hewlett Packard реализована оконная система Shared Windows, расширяющая стандартную систему управления окнами X-Windows. SharedX - программный продукт для взаимодействия .нескольких участников в реальном времени на базе X-Windows-протокола. Все участники (пользователи удаленных рабочих станций, терминалов) могут одновременно просматривать и напрямую редактировать исходную мультимедиа-информацию в прикладном окне в любое время. В системе предусмотрена передача информации мультимедиа: текстов, графики и видео.

Перспективна технология Ethernet с пропускной способностью 100 Мбит/с. Ее преимущество — при переходе от 10 Мбит/с Ethernet к 100 Мбит/с Ethernet возможно сохранение существовавших в рамках предприятий коммуникаций, таких как витая пара класса 5. Компании Tut Systems и E/O Networcs создают высокоскоростную систему для транспортировки мультимедиа на удаленные домашние компьютеры без применения оптических линий. Объединив наработки в области кабельных и волоконно-оптических технологий, фирмы намерены поднять пропускную способность базовых пригородных сетей США с 64 кбит/с до 6 Мбит/с, а скорость передачи на протяжении "последней мили", где, как правило, используется неэкранированная витая пара, — до 384 кбит/с. В результате жители пригородных районов получат доступ к интерактивным сетевым услугам, стоимость которых значительно снизится.

Обеспечение широкополосной связью пригородов мегаполиса актуально и у нас. Ежегодник Пентагона "Советские Вооруженные Силы" опубликовал схему спецлиний метро, идущих на глубине до 300 м от бункера под Кремлем к военным и правительственным бункерам, даже к расположенным в 60 км от столицы. А на схеме волоконно-оптической сети, разворачиваемой в московском метро, ее линии и узлы соседствуют с апартаментами подземного города. На Западе этот феномен известен под названием "умный дом".

В СССР было построено подземных сооружений не меньше, чем жилых домов, и даже были попытки их сосчитать. Бункера счету не поддались, что не мешает подозрительным организациям обживать их, оборудуя в числе прочего системами связи на базе старой инфраструктуры (например, до сих пор не исследованный бункер Гитлера "Вервольф" на Украине соединялся подземным бронекабелем с Берлином). Возник вопрос о широкополосных радиосетях для телекоммуникационного обеспечения неизвестных планов (один уже известен — "подпольное" телевидение генерала Дудаева). Но независимо от целей вопрос о мультимедиа-радиосетях интересен ввиду аналогии с эфирным ТВ-сигналом.

Компьютерная радиосвязь через радиоконтроллеры достигает 70 км и ограничивается в основном прямой видимостью. В Сибири на равнине через радиомодемы установили связь на 45 км между вышками высотой 40 м каждая, оборудованными 18 дБ антеннами, при этом запас потенциала системы составил 14 дБ; максимальная излучаемая мощность — 80 мВт. В России популярны радиосети от AT&T для частот 900 МГц с пропускной способностью канала 2 Мбит/с и возможностью ее увеличения до 6 Мбит/с. Продукты от Motorola работают на частоте 18 ГГц в зоне прямой видимости, обеспечивая пропускную способность до 5.3 Мбит/с. Совместный продукт от Epson и ABC: передача файлов через спутниковую сеть на подстанции с последующей ретрансляцией в УКВ на компьютеры с платой расширения для приема радиосообщений; соответствующее ПО обеспечивает отсыл файлов по телефонной сети на местную ретрансляционную станцию (очевидно, что спутниковые мультимедиа-сети вытесняют спутниковое ТВ). Системы многоточечной связи от Windata реализуют сетевую конфигурацию "звезда", поддерживаемую на аппаратном уровне: центральный модуль (хаб) и ряд удаленных модулей (трансиверов). Передача данных от хаба к трансиверам ведется на частоте 5.8 ГГц, обратно - на частоте 2.4 ГГц, пропускная способность данных по сети — 5.7 Мбит/с. Дальность многоточечной радиосвязи — порядка сотен метров.

Применение радиосетей ограничено такими недостатками, как узость и перегруженность радиодиапазонов, перекрестные помехи, повышенное энергопотребление за счет изотропного излучения передатчика и низкой чувствительности приемной системы. Как альтернатива рассматривается ЛАЛС (лазерная атмосферная линия связи) на инфракрасном лазере. Структура ЛАЛС напоминает радиорелейную: электронно-оптические блоки размещаются в пределах прямой видимости на расстоянии до 10 км. Себестоимость — 50 долл. на 10 км; скоростные характеристики — до 500 Мбод — обеспечивают применение для интерактивного ТВ и мультимедиа-данных.

Охладев к Minitel, телекоммуникационные компании обращаются к multimedia. По системе CompuServe созданы коммуникационные узлы в крупных городах Европы. И для "сити" в Черемушках Газпром построил цифровую АТС на 10 тыс. номеров - как известно, цифровые АТС предпочтительны для видеоконференц-связи. Газпром приобретает все самое быстродействующее: так, для ВЦ ВНИИГаз куплен 16-процессорный суперкомпьютер СП-1 и до 30 рабочих станций "РИСК-систем/6000" серии 500 от IBM. Только избранные позволяют себе суперкомпьютер с пиковой производительностью до 32 Гигафлопс (т. е. миллион операций с плавающей запятой). Kalju Eerik, Project Manager эстонской Levi Installatsiooni Kompanii рассказывал, что когда "сырьевые" фирмы приглашают их (как подрядчика "не из нашего района" — для обеспечения конфиденциальности) устанавливать в московские штаб-квартиры телекоммуникационное оборудование, то это оборудование всегда оказывается самым современным и дорогим.

Отсутствие информации - это форма ее защиты, но эксперт снимет защиту совокупностью аналогий и прецедентов. Спецзоны оснащаются в традициях бункера диктатора как идеала безопасности. Ради секретности, пленных, строивших бункеры, расстреливали: ликвидация живых носителей - самая надежная защита информации. Сегодня характер секретности не слабее: та же власть над себе подобными. Какими же адекватно сильными средствами сегодня добиваются молчания? "Российская газета" подверглась кадровым изменениям вскоре после того, как в № 50 от 11.03.95 г. рассказала о подмосковной закрытой зоне "Кунцево" (бывший "объект № 6" - дача Брежнева), где обустроились лучшие из ликвидаторов памятника Председателю ВЧК. Случай заурядный, если бы среди неофитов кунцевской зоны газета не назвала вождя партии, не взявшей пятипроцентный барьер на выборах 1993 г. Тогда он, функционер от науки, предложил ввести "избирательный ценз" — ограничение, дающее право голоса лишь людям состоятельным, а не "озверелым люмпенам". Чем это обернется для широковещательного ТВ? Так как большинство телезрителей нищие — с точки зрения ценза (нет сомнений, что он будет введен по окончании передела власти — недаром же его идеолог окружил себя охраной в спецзоне), то предвыборная телеагитация станет ненужной.

Богачи будут выбирать из своей среды внутри мультимедиа-сетей. Идея избирательного ценза в той или иной форме есть и у других партий, так что исход выборов не важен. Любой власти нужна стабильность, а главный элемент стабильности — гарантия от переизбрания недовольными.

Смысл тайных всеобщих выборов и соответственно предвыборного ТВ утерян еще и потому, что появилась возможность проверки на "детекторе лжи" и наказания голосовавших "не так". Избиратель ощущает это подсознанием, и многие не ходят на выборы, что небезопасно: те, кто бойкотирует конституционные права и обязанности, в перспективе могут быть наказаны, например, отключением домашнего телефона на длительный срок (чтобы облегчить проблему телефонизации). Такие меры называются "частичная социальная инженерия" — определение современного философа Карла Потлера. Именно под флагом "частичной социальной инженерии" в нескольких штатах США внедрено такое наказание, как лишение злостных алиментщиков водительских прав. Поэтому вероятно, что скоро вместо выборов в органы власти будут электронные референдумы по житейским вопросам (длина мини-юбок и т. п.), для которых понадобится массовая сеть интерактивных терминалов.

Причинно-следственная связь инвертируема: человек вынужден мертветь от общения с телевизором не потому, что он нищий, а нищий он оттого, что деградирует, глядя в телевизор (entre nous начали отказываться от "экранного самоудовлетворения" дети: пошел на спад бум индивидуальных компьютерных игр — их сменяют "сетевые игры", где не один, а группа игроков). Отставание страны объясняется тем же: деньги вкладываются не туда, куда надо. Вот и теперь, когда мир инвестирует в мультимедиа-технологии, у нас ажиотаж вокруг анахронизма вещательного ТВ. Без смысла жгут электроэнергию передатчики, гоня в эфир пустые новости и передачи с нулевым рейтингом. Замечено: степень ущербности человека, вероятность того, что он станет предметом жертвоприношения, прямо пропорциональна времени, убиваемому им у телевизора. Доказательство тому западные тюрьмы, где телевизор в камере — компонент наказания. Деловые люди в телеэкран почти не смотрят, а через пару лет, в изменившемся социуме, широковещательное ТВ станет подобием собеса для пенсионеров, больных и безработных — нечто вроде бесплатной похлебки.

Показателен конфуз Японии, "зевнувшей" компьютерно-сетевые технологии, сделав ставку на бытовую аудиовидеотехнику. Даже в России человек, покупая видеомагнитофон, а не мультимедиа-компьютер с CD-накопителем, уже выглядит как неандерталец. В телевещании нет качественных прорывов — только "плановые улучшения". Япония рассчитывала получить 7.7 млрд долл. с рынка новейшего поколения видеомагнитофонов и телевизоров и т.п. Но CD с "живым видео" сделали сомнительной судьбу бытовой телевидеотехники. Выяснилось, что годовой оборот мультимедиа-систем должен составить 300 млрд долл. (a propos это означает, что видеоинженеры телецентров, если переквалифицируются с телевизионного на мультимедиа-оборудование, заметно выиграют в заработке). Японское правительство в приказном порядке заставило корпорации развивать мультимедиа-технологии. Так, для изменения школьных программ учителя просили 5-10 лет, но когда на них "нажали", уложились в несколько месяцев. Сделан рывок в производстве дисководов, дисков, мультимедиа-акустики, CD-телеприставок.

Но в сетевом мультимедиа японцы отстали. Nobuyuki Idei, президент Sony, анализируя трудности своей корпорации, признал: "В течение ближайшего десятилетия множество изделий аудио и видео перейдет от аналоговой технологии к сетевой". Современная сеть — это распределенный интеллект. Программный продукт AT&T — "универсальный почтовый ящик" (universal mailbox), где собираются все факсы, электронная почта и голосовые сообщения (voice mail) для конкретного пользователя. Компания Apple Computer реализовала эту возможность

в своей OS System 7 Pro, а Microsoft встраивает аналогичные возможности в Windows-95. Логотип Windows-95 READY имеют и ноутбуки со встроенной видеокамерой, видео- и звуковой платами для видеоконференций из любого пункта местопребывания.

Согласно концепции "распределенного в сети интеллекта" элита топ-уровня предпочитает не "светиться" на телеэкране, подписывая себе приговор, а общаться через мультимедиа-экраны. А в "ящик" лезут употребляемые как разменная монета enfant terrible. Боссы же распределены в сети, лидера нет и убивать кого-то нет смысла - "функция распределения" делает их менее "резонансными" ("резонансные убийства" — вызывающие общественный резонанс). По пути в деловой клуб можно получить пулю, но и без визуального контакта нельзя — возникла даже болезнь фонофобия: психическое расстройство у людей, разговаривающих по телефону, не видя собеседника. Вероятность же утечки информации из клуба и из сети равновелика, но уменьшается предсказуемость выхода из "крепости".

Такая модель реализуется на каждом витке истории. Поскольку по уровню сетей мы в эпохе средневековых замков, то ближайший аналог — орден: церковно-монашеское объединение, проводившее цели контрреформации, т. е. церковно-политического движения, опиравшегося на инквизицию - церковное судебно-полицейское учреждение для борьбы с еретиками. Инквизитор в смысле его недосягаемости для мести им преследуемых — носитель абсолютного частного права. Новая элита также ищет неуязвимости для уничтожения нарушителей стабильности (в том числе террористов и бандитов) — отсюда новая инквизиция для дел, не поддающихся раскрытию. Системы, которыми пользуется overclass, широко не рекламируются, но их плюсы известны — например, Personal Linc фирмы AT&T обеспечивает электронную почту и поиск информации по запросу. Отличается от предшественников тем, что разрабатывалась специально для мультимедиа-сообщений. Все адреса — это имена людей, а не коды, сложные для запоминания. Передаваемые данные шифруются — используется двойная проверка, когда системы должны доказать друг другу свою подлинность, прежде чем начать обмен данными.

Элите нужна минимизация контактов с внешним миром, охваченным эпидемиями, терроризмом, озоновыми дырами и пр. В США по мере интенсификации СПИДа и акций фундаменталистов overclass форсирует строительство поселений по образцу Мастико — острова 5 х 2 км в Карибском море. Среди зелени дома, напоминающие декорации гигантского спектакля: их проектировал театральный сценограф. Остров куплен английским лордом и оборудован для отдыха сверхбогачей и особ королевской крови. Охрана не допускает высадки пассажиров с кораблей, а прибывшие без приглашения высылаются (очень похоже на режим вокруг особняков Подмосковья и Юго-Запада Москвы). Живописнейшие уголки Америки, несмотря на протесты окрестных жителей (суды отклоняют их иски), откупаютс'я сверхбогачами, словно в повести Юрьева "Люди и слепки": "Здешние жители не доверяют двум-трем стражникам, которыми вынуждены довольствоваться обитатели поселков. Здесь каждый дом - настоящая крепость: дома окружены оградой, освещенной полосой, как государственная граница, с дюжиной различных детекторов, ловушек и тому подобного. Обитатели Хиллтопа надежно отгорожены этими стенами и своими миллионами, потому что человек, у которого нет миллиона, жить в Хиллтопе не может. Он, впрочем, и человеком здесь не считается". Америка в пределе стремится стать целиком "островным раем", судя по продолжившемуся в минувшем году ужесточению иммиграционных законов. Эти примеры приводятся не ради экзотики, а чтобы акцентировать связь между стремлением американцев к благополучию и лидерством именно американских фирм в области мультимедиа-технологи и.

"Островного рая" хотят Тайвань и Сингапур, "маленькие азиатские драконы". Национальное компьютерное управление Сингапура прокладывает десятки километров сетей, создавая "информационные магистрали" для жителей, обеспечивая все виды информационных услуг, включая электронные дискуссии и свидетельские видеопоказания. Но электронную гласность правительство Сингапура держит под жестким контролем — в том числе запрещены индивидуальные тарелки-антенны спутникового ТВ. Мы освещали подобный опыт Ирана, вероятность запрещения зарубежного спутникового ТВ в России — теперь и авторитет процветающего Сингапура, защитившего граждан от зомбирования спутниковым иновещанием, навязывающим иррациональные физиологические ритмы, подтверждает важность этой меры. Строго говоря, такую же политику проводят США, не допуская на свои телеэкраны иностранные телепрограммы. Своевременной оказалась и статья "Перспективы метрового телевещательного диапазона" (ТКТ. 1995. № 6), где предложено телевизионные сети перепрофилировать для транспортировки мультимедиа-сообщений: компания TeleCommunications Inc. уже представила образцы кабельных модемов - устройств, подключающих компьютер к ТВ-кабелю как оптимальному широкополосному средству связи.

Название компьютерной фирмы U. S. Robotics взято из книги А. Азимова "I, Robor" — настолько явно писатель видел сегодняшние проблемы. Робот, как его au naturel художественная литература, с позиций нашей терминологии — пользовательский интерфейс мультимедиа-компьютера. Смысл трех законов робототехники, выведенных Азимовым, в том, что робот не причинит вреда человеку. Но в Штатах всех делят на "хороших парней" и "плохих парней" — которых за людей считать нельзя. В книге Азимова "Обнаженное солнце" моделируется наказание "плохих парней" роботами, так как опыт многих стран доказал: и официальные, и неформальные организации для борьбы с беспределом, состоящие из людей, часто сами превращались в мафию.

Работу в сети средств мультимедиа обеспечивает полоса пропускания 1.5-6 Мбит/с на одного пользователя в случае приложений образовательного и игрового характера и 0.4-0.7 Мбит/с для приложений видеоконференц-связи. При экономичном режиме это означает, что используемая на 50% локальная сеть с пропускной способностью 10 Мбит/с, в которой запускаются приложения образовательного и игрового типов, может поддерживать 1-4 пользователя, а в случае приложений видеоконференц-связи — 10-15 пользователей. В локальной

сети FDDI число пользователей можно увеличить до 100-1500. Компьютерная сеть Госдумы содержит 72 сегмента Ethernet (10 Мбит/с) и два звездообразных волоконно-оптических FDDI-кольца (100 Мбит/с), а также средства передачи по цифровым каналам со скоростью 2 Мбит/с. Информационно-телекоммуникационная система нижней палаты парламента РФ включает несколько подсистем: компьютерную сеть, технологическое телевидение, узел документарной связи, системы электронного голосования, правительственной связи, городской телефонной связи и др. Но, вероятно, эта сеть трансформируется в распределенную с удаленным доступом для каждого законотворца, поскольку, судя по дракам в Госдуме, физиологическая несовместимость превысила критический барьер.

В "Обнаженном солнце" описана планета Солярия с населением в 20 тыс. человек, живущих в коттеджах далеко друг от друга (даже если они муж и жена), общаясь через систему, аналогичную видеоконференц-связи, только с большим экраном: присутствие себе подобного вызывало отвращение от дыхания, запаха, чавканья и т. д. Азимов писал это, когда актерские профсоюзы добивались дополнений в контракты актеров, вынужденных вступать в общение и физический контакт, что вызывало у них психические расстройства. Физиологи открыли, что запахи управляют эмоциями, влияя на артериальное давление — степень влияния такова, что опыты зафиксировали 50-процентное увеличение дохода казино, в котором были распылены определенные ароматические вещества. Драки в парламенте — оттого, что, образно говоря, один политик для другого пахнет хуже, чем подстилка под собакой. Визуальный контакт также лучше осуществлять через кодек, который обеспечивает скорость 30 кадр/с, если изображаемый человек нормально сидит и говорит. Но когда он начинает ходить взад-вперед и возбужденно жестикулировать, реальная скорость передачи кадров может значительно уменьшиться — в процессе испытания систем есть даже тест на размахивание руками. Эффект замедления резких движений устраняет отвращение так же, как от запаха, биополя, инфекционного, энергетического или гипнотического воздействия и т. п. — все это слагаемые абсолютного частного права.

Подобно "видеоконференции", утрированным предстало и понятие "сетевой администратор", тоже нуждающееся в творческом осмыслении. Когда пришли офисные компьютерные системы, выполняющие ряд функций секретаря-референта, появились злорадные статьи с заголовками типа: "Секретарши останутся без работы!". Это неверно: древнейшая профессия не вымерет — но она поднимается на уровни, действительно требующие от секретарши более сложных навыков. "Администратор мультимедиа-сети" — это "тройной интеграл" секретаря-референта, профессия, требующая как совершенного знания компьютерной техники, так и noblesse oblige парламентского спикера: в видеоконференц-процессе уже есть свой этикет и церемониал.

Par example функций администратора — следить за виртуальными рабочими группами, используя окно с пиктограммами, обозначающими отдельных членов этих групп и ресурсы, к которым им предоставлен доступ, например серверы. Текущий статус каждого элемента группы кодируется изменяющимся цветом или формой пиктограммы. Так же, администратор фильтрует "посетителей" — от него зависит, какая внешняя информация или реклама будет включена в корпоративную мультимедиа-сеть. Сетевая реклама очень постарается проникнуть к такой аудитории в силу своей интенсивности. An Electronic Bridge To Customers приводит пример: магазин по продаже теннисного инвентаря в г. Хьюстон ежемесячно регистрирует 100 тыс. обращений к своей home-странице WWW в сети Internet. 

Администратор сети, организующий совещание руководителей высокого ранга, выберет систему с большими мониторами и кодеками, оперирующими скоростями передачи 384 кбит/с, чтобы каждый участник ясно видел собеседников. Широко внедряется международный стандарт по MCU — устройствам многоточечного управления, обеспечивающий связь трех и более пользователей видеоконференц-связи. Существующим системам множественной видеоконференц-связи требуется централизованный пульт управления с многоканальным контролирующим устройством MCU.

Администратору сети нужны и специальные знания — для управления "сообществом" специалистов. Врачи ракового центра нуждаются в частых личных контактах с коллегами, выезжающими по вызову. Центр входит в состав Университета им. Джефферсона в Филадельфии и имеет шесть клиник, где ежедневно собирается свежая информация о раковых заболеваниях. Для визуального общения медиков и обмена рентгеновскими снимками в Центре развернута система видеоконференций на основе ПК 486/66 под Windows, аппаратно-программного комплекса Pro Share от Intel и канала ISDN корпорации Bell Atlantic. Медицинские эксперты каждой из клиник получили возможность видеть друг друга и одновременно рассматривать рентгеновские снимки, делать на них пометки, сканировать истории болезней, демонстрировать слайды со случаями патологии и результатами лабораторных анализов.

Каковы численные показатели участников корпоративной мультимедиа-системы с учетом стоимостных характеристик? Технология ATM (режим асинхронной передачи) обещает предоставить каждому пользователю полосу шириной 52, 100 или 155 Мбит/с. При этом концентратор с пропускной способностью 2 Гбит/с сумеет обслужить 1333 пользователя, ведущих передачу в стандарте MPEG-1 на скорости 1.5 Мбит/с, или 333 пользователя, применяющих формат MPEG-2 с полосой пропускания 6 Мбит/с, или 5200 участников видеоконференции в полосе 384 кбит/с. Оборудование мультимедиа-видеоконференц-связи должно стоить не более 350 долл. на одно рабочее место. Видеоконференц-системы, в отсталых странах ограничиваемые крупными конференц-залами, быстро превращаются в настольные приложения с диапазоном цен 2-3 тыс. долл. на рабочее место, не считая стоимости ПК.

Представление о спросе на видеоконференц-технику можно составить на примере ShareVision фирмы Creative Labs по свидетельству А. Емельянова, менеджера фирмы, продвигающей эту технику в России, на сентябрь 1995 г. реализация составляла порядка 6 единиц в неделю. Система работает на основе линий традиционной телефонной сети (POST - plain old telephone service), включает внешний 28.8 кбит/с модем V.Fast, цветную видеокамеру, головной телефон и микрофон, программы для Windows и две платы расширения (VideoBlaster и плата связи). Качество изображения ShareVision не высоко: небольшое окно и низкая частота кадров. Но она легко взаимодействует со стандартной аналоговой телефонной линией и стоит по каталогу всего 1 тыс. 599 долл. Однако, видимо, на дорогие, но совершенные системы спрос будет выше. Уже сложился потребительский стандарт: многоточечный режим; полноэкранное видео с частотой 30 кадр/с; видеопоток одновременно в обоих направлениях линии; синхронное взаимодействие изображения, звука и данных в режиме реального времени; возможность правки документов прямо на экране; высокая интенсивность работы с возможностью использования ресурсов каждого участника; безупречный уровень обслуживания. Высокие требова- ния понятны: все хотят за "круглый стол", потому что кто за столом, тот и с ложкой.

Технику, удовлетворяющую изысканным требованиям, на Netcom'95 представила московская фирма Ruslan Communications. Прежде всего это сетевая технология АТМ, обеспечивающая высокое быстродействие и гарантированную пропускную способность. Все протоколы АТМ поддерживает коммутирующий концентратор MultiNet — он позволяет подключить до 128 одновременных Ethernet-сессий со скоростью 10 Мбит/с или любую комбинацию коммуникационных интерфейсов без снижения производительности. Входной видеосигнал обрабатывает AVA-200 ATM VideoAdapter. Просмотр изображения на среднего размера ТВ-мониторе обеспечивает AVD-200 ATM VideoDecoder. CellStack ATM VidepCodec коммутирует до пяти двунаправленных аудиовидеопотоков. Результирующая полноэкранная видеоконференц- картинка качества S-VHS по ТВ-монитору демонстрировалось на выставочном стенде.

Подытожим состав системы видеоконференц-связи.

1. Кодек. Получает все аналоговые сигналы от локальных камер и микрофонов и преобразует их в цифровые сигналы для передачи в удаленную систему. Преобразует цифровые сигналы из удаленной системы в аналоговые сигналы для локальных динамика и монитора.

2. Устройство сетевого доступа. Передает сигналы кодека по каналам сети. Возможность автоматической коммутации, позволяющей легко организовать вызов на видеоконференцию. Все, что нужно, — позвонить партнеру, а система вызывающей стороны сама определит характеристики связи и видеосигналов системы партнера. Экранные приглашения поясняют особенности управления.

3. Панель управления. Обеспечивает управление работой локальных камер, динамиков и микрофонов; позволяет выбрать камеру, сигнал с которой нужно передать в удаленную систему.

4. Микрофоны. Устанавливаются с расчетом, чтобы избежать акустической "завязки" с динамиком...

5. Динамик. Обычно располагается над монитором за камерой. В то время как качество изображения — основной предмет беспокойства конечных пользователей, на самом деле наиболее критичным компонентом видеоконференции является звук — в среднем 60-70% информации, поступающей в ходе видеоконференции, передается в звуке.

6. Камера. Расположена над монитором или рядом с ним. Перемещение, панорамирование, наклон, смена плана и фокус регулируются на панели управления. Выбор камер - между CCD на трех микросхемах или на одной. Три микросхемы — это больше цветов и крупный план. Существенный аспект — степень управляемости камеры системным контроллером.

7. Монитор. В конфигурации с двумя мониторами на одном представляются удаленные участники, на другом — посылаемые и получаемые графические образы. В конфигурации с одним монитором — используется многооконный принцип. Выбор монитора: расстояние до монитора должно в 7 раз превышать его размер по вертикали.

8. Столик с видеокамерой для передачи изображений документов. А. П. Барсуков, журнал "ТКТ" № 12, 1995 г. 

 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Герцогиня Одесская-Ришелье написала монографию о том, как робот-аристократ посещатил выставку "Связь-Экспокомм" в "Экспоцентре",когда на одной из таких выставок со стенда сотовой компании, расположенного между павильонами № 1 и "Форум" кидали в толпу чехлы и другие аксессуары для мобильников, а девушек соблазняли встать на втором этаже стенда спиной к зрителям и снять трусы, за что им обещали по мобильному телефону дать (а потом Чичваркин удивлялся: почему у него якобы отняли бизнес?). К пониманию аристократизма герцогиня пришла, прочитав мемуары автора справочника "Кто есть кто в робототехнике", где он вспоминает о своей командировке в Одессу, на фестиваль военно-патриотических телефильмов. Был такой эпизод: группа журналистов, в составе которой находился Александр, совершала экскурсию по памятным местам Одессы и их подвели к памятнику Дюку. который. если смотреть под определённым ракурсом, держит в руке предмет, взглянув на который (и как он этот предмет держит), находившаяся среди журналистов известная московская телеведущая Алла Д. воскликнула" "Писает он, что ли?". Конечно, это было примером антиаристократизма. Другое дело - тележурналист Игорь Фесуненко, также входивший в состав того журналистского пула: он единственный, который во время первой предвыборной кампании Ельцина не побоялся задавать ему разоблачающие того вопросы, за что впоследствии и поплатился. Герцогиня считает, что аристократ не тот, кто играет в клубе "Челси", а тот, кто ест селёдку в следующей пропорции: один кусочек селёдки на две варёные картофелины. Провела ряд научных эксперимнтов по создании роботессы, имитирующей пьяную женщину в состоянии, когда та полностью "теряет голову". Но чтобы при этом получилась не робот-бомжиха, а робот-аристократка, герцогиня Одесская-Ришелье, пользуясь своими связями в высшем свете, проводя эксперимент, поила только самых гламурных дам: особ королевской крови, заслуженных актрис, выпускниц элитарных учебных заведений, причем разными спиртными напитками (вино, водка, коньяк, шампанское, самогон, спирт и пр.), снимая на камеру видео, как они превращаются в законченных шлюх, готовых на групповуху, лесбийское порно и любые извращения.

Фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике"

На тему ночного зрения много мнений, и есть даже дискуссия. Это, в частности объясняет, почему в нашем справочнике иногда встречаются разночтения – мы вынуждены придерживаться обозначений, которые фигурируют в первоисточниках. Надеемся, однако, что рано или поздно появится более фундаментальное издание (в смысле – имеющее более фундаментальное финансирование), в котором всё будет изложено «по правилам», а наш справочник как раз и поможет всё обобщить и классифицировать. Сейчас же наша задача – обобщив опыт специалистов дать минимум практических сведений нашим роботостроителям. Нижеприведённый комментарий подготовлен благодаря материалам, публиковавшимся очень известными специалистами в журнале «Специальная техника»- самом, на наш взгляд авторитетном издании в рассматриваемой области.

Обобщать мы будем по критерию, заявленному в названии данной главы: создание робота-тележурналиста. Представим, что некая телекомпания решила провести журналистское расследование, по итогам которого смонтировать для эфира сенсационный сюжет. В ходе расследования необходимо скрытно подобраться к объекту съёмки. Это можно сделать только ночью и только с помощью робота, который не будет выдавать себя тепловым излучением и будет адаптирован к рельефу местности. Следовательно, робот должен обладать «ночным» зрением, причем это зрение должно быть максимально высококачественным, чтобы результат съёмки эффектно смотрелся потом на телевизионных экранах.

а) Общие понятия

Строго говоря, «тепловидение» основано на регистрации собственного излучения среды и объектов, вызванного их температурой. Приёмные устройства тепловизионных приборов подразделяются на:

фотонные, где обеспечивается преобразование падающего потока фотонов в электрический сигнал за счет непосредственного взаимодействия фотонов с электронной подсистемой материала приёмника;

тепловые, которые, поглощая поток фотонов, изменяют температуру чувствительного элемента, что вызывает вторичные изменения в приёмнике.

Широко известны тепловизоры на основе микроболометрической матрицы, менее известны на основе приёмника КРТ (кадмий – ртуть – теллур). 

Термин же «ближний ИК-диапазон» применяется в случае, когда видеокамерой воспринимается отраженное объектом излучение. 

Фигурирующие в паспортных данных ИК-техники параметры диапазонов 3-5 мкм и 8-13 мкм обусловлены наличием в данных диапазонах окон прозрачности в атмосфере.

В ближнем ИК-диапазоне, на границе которого работоспособны видеокамеры, например, с ПЗС-матрицами EXview, практически отсутствует собственное излучение объектов, чья температура не превышает нескольких сотен градусов. Наблюдение объектов путем регистрации их собственного излучения в этом диапазоне, а тем более, за преградами.

Отражательные характеристики различных материалов в ближней ИК-области и в видимом диапазоне довольно близки, поэтому ИК-изображение напоминает изображение видимого диапазона.

При очень низких уровнях освещенности применяются высокочувствительные телевизионные камеры на основе ПЗС-матриц, перед которыми для многократного усиления потока оптического излучения (в десятки тысяч раз) устанавливается электронно-оптический преобразователь (ЭОП). В России разработаны ЭОП III поколения на основе фотокатодов с отрицательным электронным сродством (ОЭС) на базе эпитаксиальных структур арсенида галлия (GaAs), и идёт серийный выпуск ЭОП III поколения с диаметром фотокатодов 18 мм и 25 мм. На основе модульного преобразователя ЭОП III+I поколений созданы низкоуровневые телевизионные системы с усилением в -300 000 раз и чувствительностью более 1500 мкА/лм. Также созданы низкоуровневые телевизионные системы с разрешением более 650 твл.

На рисунке – пример зарубежных усилителей изображения (и их характеристики в зависимости от модели) для систем «ночного» зрения, работающих на основе ПЗС-камер. Вес этих усилителей с рабочим полем 18 мм составляет 80-95 г Приведём некоторые характеристик для модели наивысшего класса XR5: отношение сигнал/шум (при освещенности фотокатода 108 мклк) – 28; разрешение, lp/mm – 70; макс. яркость на выходе, кд/м2 - 17

б) Условия съёмки

Собственно говоря, вышеприведённое понятие «очень низкий уровень освещенности» достаточно относительно. В перспективе, ожидается разработка математических моделей, с помощью которых мы могли бы, в зависимости от множества разнообразных факторов, точно обсчитать условия съёмки. Пока же приходится руководствоваться цифрами, приводимыми в специальной литературе, характеризующими освещенность на местности в люксах примерно так: солнечный день – 105; пасмурный день – 103; сумерки – 102-1; ночь в полнолуние – 10-1; ночь при наличии месяца и звёзд – 10-2-10-3; облачная ночь – 10-4.

На рисунке – похожая шкала, которой пользуется фирма, специализирующихся на усилителях изображения для ночного зрения.

Если более детально, то естественная освещенность в ночных и сумеречных условиях формируется рассеянным в атмосфере солнечным излучением, отраженным и собственным излучением луны, планет и собственным излучением атмосферы, земной поверхности и звезд. При прохождении солнечного излучения через атмосферу оно поглощается и рассеивается ее компонентами, в результате спектральный диапазон излучения сужается до 0,3-3,0 мкм. Мощность и спектральный состав проходящего излучения зависят от высоты солнца и состояния атмосферы.

Со снижением высоты солнца и увеличением просвечиваемой толщи атмосферы и составляющей рассеяния доля ИК-излучения увеличивается с 50 до 79%. За счет изменения спектрального состава при вечернем освещении и ранних сумерках реальную освещенность для видеокамер с расширенной ИК-границей в первом приближении можно ожидать несколько выше, чем для матрицы с типовой спектральной характеристикой.

Излучение Луны состоит из собственного и отраженного солнечного излучения. Луна излучает как абсолютно черное тело, нагретое до температуры 400 К со спектральным максимумом в области 7,2 мкм. Спектральный коэффициент отражения поверхности Луны возрастает с увеличением длины волны, что несколько сдвигает спектральный максимум отраженного излучения в длинноволновую область. Принято считать, что максимум суммарной плотности излучения Луны соответствует длине волны 0,64 мкм.

С учетом облачности освещенность может уменьшиться более чем на порядок, но без существенного изменения спектрального состава. Аналогично облачность влияет и на такие естественные источники, как звезды и планеты. Спектральный состав отраженного Луной излучения, несмотря на незначительное смещение в красную область, не обеспечивает существенного улучшения освещенности в ближней ИК-области, в том числе для матриц технологии EXview .

Максимум спектральной плотности рассеянного атмосферой солнечного излучения наблюдается в области 0,5 мкм при собственном излучении в области 10 мкм. То есть небо в сплошных облаках излучает как абсолютно черное тело с температурой, равной окружающей, с точностью до нескольких градусов. При естественной освещенности в безлунные ночи видеокамеры практически неработоспособны, за исключением специальных высокочувствительных систем с накоплением или электронно-оптическими преобразователями. 

Напоминаем, что мы приводили мнения различных специалистов и эти мнения могут существенно отличаться от того, что заявляется поставщиками видеокамер.

в) Работа на местности

Эксперименты показывают, что дальность ночного зрения в закрытом пространстве, например, в трубе может возрасти на 10 и более процентов за счет отражение излучения при ИК-подсветке от близлежащих стенок. Если нормирование излучения проходило в этих условиях, то можно столкнуться с тем, что в условиях открытой местности предельная дальность, как и дальность нормального качества изображения, может оказаться несколько меньше,

Эту особенность необходимо учитывать, знакомясь с характеристиками других приборов. Например, уже входит в практику понятие ЭОП IV поколения, под которыми подразумеваются «безореольных» ЭОП с импульсными источниками питания. И обещается, что при нормированной ночной освещенности на местности, качество изображения ночной «сцены» при использовании приборов на основе ЭОП IV поколения не будет уступать изображению, получаемому дневными системами.

В то же время, если под «местностью» подразумевать подводное пространство, то идёт работа над созданием пассивных и активно-импульсных оптико-электронных приборов и систем подводного видения на основе разрабатываемых новых ЭОП обеспечит поиск и обнаружение в приповерхностных слоях морей и океанов. Чтобы снабдить подводного робота достаточно чувствительными камерами, необходимо обеспечить высокую чувствительность фотокатода ЭОП III поколения в «сине-зеленой» области спектра, в которой морская вода имеет максимальную прозрачность. 

г) Особенности съёмочной техники

Видеокамеры с ПЗС-матрицами EXview по сравнению с типовыми имеют более высокую чувствительность (она повышена на 6-8 дБ в ближней ИК-области) и большую устойчивость к «смазу» и «заливанию» изображения от источников предельной яркости в их поле зрения. Эта более высокая чувствительность достигнута, в числе прочего, благодаря сдвигу спектрального максимума характеристики в сторону спектрального максимума (0,9 -1,0 мкм) материала матрицы - кремния. 

С учетом общего увеличения чувствительности, эти камеры более эффективны при использовании ИК-подсветки. При этом не следует ожидать улучшенной видимости при естественной освещенности в сумерках и ночных условиях. 

В видеокамерах, снабженных встроенной ИК-подсветкой, устанавливается группа светодиодов, излучающих на длине волны 880-920 нм по осесимметричной диаграмме направленности 20-30 угл. град. Действенность такой подсветки – порядка 1,5 м. Для включения подсветки при уменьшении освещенности можно использовать фотодатчик.

Если излучатели установлены перед защитным стеклом, общим и для объектива видеокамеры, часть ИК-излучения в результате отражения и переотражения в материале иллюминатора, если на него не нанесено просветляющее покрытие, попадает в объектив.

Переотражение и рассеяние в относительно толстом слое пластика криволинейной формы на неоднородностях материала с невысокой прозрачностью приводят к еще большей засветке и серьезному ограничению реальной чувствительности видеокамеры, а также существенному снижению контраста изображения. Оседающая на плафоны в процессе эксплуатации пыль не просто уменьшает их прозрачность, но и значительно усиливает все описанные эффекты.

Еще большие проблемы возникают в процессе эксплуатации у наружных герметичных видеокамер с встроенной ИК-подсветкой, которые уже через несколько дней при малой освещенности вместо изображения объекта уверенно демонстрируют свечение грязного защитного «стекла». 

Недостаток встроенного осветителя - мешающее обратное рассеяние среды при малой ее прозрачности (пыль, смог, снег или дождь). Выходом здесь является применение распределенной или боковой подсветки путём установки отдельных осветителей. Есть и более специальные способы решения этой задачи - стробирование по дальности, спектральная и поляризационная селекция. 

В профессиональных системах наиболее оптимально использование отдельных осветителей с диаграммами направленности, согласованными с полем зрения видеокамеры. Для минимизации обратного рассеяния среды предпочтительно применение распределенного освещения или боковое расположение направленных источников. Излучаемую мощность можно оценить по потребляемой мощности осветителя с учетом КПД светодиодов порядка 20 - 25%.

д) Обеспечение скрытности

Обнаружить прибор инфракрасной подсветки (ИКП) позволяет его демаскирующий фактор - значительный тепловой нагрев. Большинство видеокамер практически нечувствительны к излучению с длиной волны более 1 мкм, а мощные излучатели с меньшей длиной волны часто могут быть обнаружены адаптированным в темноте глазом по темно-красному свечению. 

В современных ИК-осветителях используются светодиоды с линиями генерации 870-880 и 940-950 нм. Учитывая характеристику спектральной чувствительности типовых ПЗС-матриц, наиболее эффективно использовать излучатели с минимальной длиной волны. В этом случае снижение эквивалентной чувствительности видеокамеры минимально, а это позволяет увеличить дальность подсветки. Кроме того, эффект расфокусировки изображения в результате изменения коэффициента преломления оптики, а с ним и смещения фокальной плоскости объектива также минимален. Однако отчетливое свечение светоизлучающих площадок светодиодов светло-красного цвета может свести на нет все меры по скрытости наблюдения. Смещение линии генерации в область 940-950 нм приводит к снижению интенсивности видимого свечения площадок излучателей с одновременным смещением цвета свечения к темно-вишневому. По всей видимости, меньшая видность свечения связана в первую очередь с приближением видимой составляющей к границе чувствительности глаза (750 нм). Это подтверждает и цвет свечения, по которому можно оценить видимую составляющую как близкую к 600 и 700 нм, соответственно для излучателей с длиной волны 870-880 и 940-950 нм.

Специальные измерения спектра излучателей на основе матричного светодиода ИК-6 с длиной волны генерации 880 нм, проведенные на модернизированном спектрометре, однозначно зафиксировали второй максимум в области 600 нм, составляющий порядка 0,0074 от максимума интенсивности основного излучения на длине волны 870-880 нм. Излучение с такой длиной волны имеет ярко-красный цвет. По всей видимости, механизм возникновения второго максимума для излучателей на 940 и 950 нм аналогичен. Это косвенно подтверждается сдвигом видимой составляющей свечения к вишневому цвету. 

Приводимая дальность подсветки предполагает одновременное указание чувствительности видеокамеры, разрешения и отношения сигнал/шум, получаемого при этом изображения. Критерием минимального качества изображения является отчетливое различение неподвижной границы черного и белого полей на уровне шума. 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике"

    Во Франции некая Тенэнг Джахат родом из Гамбии приговорена судом присяжных заседателей к году тюремного заключения. Ее вина состоит в том, что в 1987 году она подвергла двух своих маленьких дочерей "женскому обрезанию"...

Распространенный в ряде стран Черной Африки обряд женского обрезания имеет несколько вариантов. Заключается он в удалении клитора и иногда малых губ. Чем оправдывается это дикое, с точки зрения, пожалуй, любого жителя северного полушария, вмешательство в самую интимную часть женского организма?

В религиозном сознании племен, населяющих Гамбию, Мали, Гвинею, Буркина-Фасо и некоторые другие страны, обычай стал своего рода этноразличительным признаком, а обрезание как бы венчает совершенство женской сущности посредством удаления "слишком мужского" отростка полового органа. Куда очевиднее социальные и нравственно-этические результаты этого действа: навсегда лишая женщину физиологической возможности испытывать данное ей природой удовольствие от интимной близости, обычай устанавливает, таким образом, полную власть над ней мужчины. Именно такова подлинная цель обряда, какими бы религиозными и даже гигиеническими соображениями ни оправдывались его сторонники.

Алексей Портанский, газета «Вестник медицины»

 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

    ПОЧЕМУ НОГИ РАЗНЫЕ? Прежде всего- от природы. У уроженцев пустыни, саванны и холодных географических поясов ноги длиннее в отличие от жителей теплых и влажных краев, что рядом с экватором. Негры - это раса с самыми длинными ногами. Ноги негритянки, которая одного роста с белокожей женщиной, будут сантиметра на три длиннее. Кроме этого, у негритянок более длинные бедра, которые в верхней части слегка сужаются. Колено почти незаметно, а икры длинные и хорошо очерчены и отлично гармонируют со стройной лодыжкой. Северные европейские народы также имеют стройные ноги, но они все-таки не так изящны. Население же Средиземноморья таких длинных ног не имеет, мышцы на них более рельефны, а ступня небольшая. Восточные люди и азиаты также имеют более короткие ноги, икры не такие длинные, а лодыжка не такая изящная.

По материалу журнала «Z-магазин»

 

    ПОГРЕМУШКИ. Этому аксессуару не одна тысяча лет. В давние времена в Китае матери заставляли дочерей сжимать ягодицами жемчужины и так ходить. Позже внутрь лона вводили каменный шарик. В результате мышцы влагалища постоянно тренировались, и девушка, выйдя замуж, доставляла супругу море удовольствия.

Но современным леди подобное приспособление нужно вовсе не для того, чтобы лучше служить господину. Тренинг «этих» мышц увеличивает чувствительность нервных окончаний интимной зоны. То есть позволяет испытывать более глубокие и яркие оргазмы. Кроме того, погремушка очень полезна для профилактики женских болезней. В салонах сегодня продаются «любовные яйца» - полые пластиковые шарики (иногда покрытые латексом - так нежнее), внутри которых перекатываются тяжелые бусины. Использовать их можно двумя способами. Вводить в лоно и, сокращая мышцы живота, заставлять бусинки вращаться - шарики при этом будут приятно вибрировать. Или удерживать и раскручивать интимными мышцами груз, привязанный к шарикам за веревку. В качестве груза подойдет пластиковая бутылка: чтобы регулировать нагрузку, достаточно доливать или отливать воду.

Алла Барчуковская, журнал «MINI», октябрь 2004

 

    Изобретением остроумных способов, как улучшить мужской половой орган, особенно отличается население Индии и Юго-Восточной Азии. Например, даяки, живущие на острове Калимантан в Индонезии, протыкают головку пениса поперек серебряной иглой, оставляя ее там до тех пор, пока рана заживет и на ее месте образуется небольшое отверстие. В это отверстие можно вставлять, к примеру, небольшие стержни из металла или слоновой кости, на концах которых укрепляются шарики. Такое приспособление называется ампаланг. Впервые его описал русский этнограф Н. Н. Миклухо-Маклай. Даяки уверяют, что ампаланг доставляет женщине неземное наслаждение. И женщины, по-видимому, полностью разделяют это мнение — ведь именно они вдохновляют мужей на такое весьма экстравагантное дополнение к их естеству. Некоторые мужчины проделывают несколько подобных отверстий — «женщины их обожают и сами ищут близости с ними». Женщина, готовясь к ночи любви, может предупредить мужчину, какой именно длины и толщины ампаланг она хотела бы на этот раз. Чаще всего это делается в форме намека — подавая мужчине пищу, женщина кладет ему на тарелку свернутый лист бетеля, соответствующего размеру.

Мужчины другого народа Индонезии, обитающего на острове Сулавеси, готовясь к встрече с женщиной, привязывают к головке пениса веко козла с ресницами. Батаки, живущие на острове Суматра, надрезают кожу на половом члене и помещают под нее небольшие камешки или округлые металлические предметы. Но особенно изобретательны жители южного Китая — они привязывают к пенису птичьи перышки.

Газета «Спид-Инфо»

Нарущая запреты

в ролях ЮЛИЯ МАЯРЧУК, ФРАНЧЕСКА НУНЦИ, режиссер ТИНТО БРАСС

Пока Маттео (Берарди) сдает экзамены, его подружка Карла (Маярчук) едет в Лондон, чтобы подыскать подходящую квартиру для себя и своего возлюбленного. В агентстве недвижимости она встречает Мойру (Нунци), эффектную лесбиянку, с которой у нее начинается роман. Тем временем Маттео грызет гранит науки и мечтает о своей девушке. Известие о том, что у Карлы была лесбийская связь, здорово подхлестывает его ревность, а случайно обнаруженные любовные письма и достаточно откровенная фотография недвусмысленно намекают на ее интрижки с каким-то французом. В бешенстве Маттео едет в Лондон, чтобы выяснить отношения со своей легкомысленной подружкой...

Тинто Брасс - из режиссеров, у которых есть своя зрительская аудитория. У него были скандальные работы, которые взбудораживали кинематограф, такие как «Калигула» - фильм, запрещенный к показу или перемонтированный во многих странах из-за чрезмерно жестоких сцен и откровенного порно. Но в большей степени эта была «заслуга» продюсера Боба Гуччионе. Обычно Тинто Брасс снимает лишь мягкое порно, таковы и «Нарушая запреты». Трудно оценить кинематографическую ценность этой картины, зато она более чем откровенно демонстрирует женскую красоту. Журнал "Total DVD", сентябрь 2001 г.

Фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике"

...Кроме того, женщины прекрасно используют обманные приемы. У нас даже есть специальный предмет — «психологическое подавление противника». Как-то одна из наших воспитанниц, сдавая зачет, вышла на ковер и неожиданно для всех присутствующих с жутким визгом разорвала на себе купальник. За те несколько мгновений, пока инструктор-профессионал не то соображал, что бы это значило, не то рассматривал ее выпавшие наружу прелести, она нанесла ему мощный удар ногами в грудь... Что касается стрельбы, то наши воспитанницы овладевают двумя ее видами — из различных типов нарезного отечественного и зарубежного боевого оружия и из гладкоствольных охотничьих ружей — дробь, картечь, пули.

...Мы проходим через комнаты, переоборудованные в учебные классы — автомобильных тренажеров, криминальной психологии, компьютерный, радиосвязи, иностранного языка,саперного дела, тактического наблюдения. Из окна одного из них открывается вид на большую заасфальтированную площадку. Видим, как в каком-то странном замедленном танце движутся две мятые «Волги» без стекол, увешанные, как портовые буксиры, старыми покрышками. Машины то разъезжаются в разные стороны, то сходятся, урча моторами, толкая друг друга мятыми боками... отрабатывается тактика по противостоянию автомобилю, который как бы пытается сбросить тебя с дороги. Это одна из дисциплин по спецвождению автомобиля. Есть и другие — езда по скользкой дороге, по бездорожью, управляемые заносы, уход от преследования, вождение машины на повышенной скорости в городских условиях. Преподают спортсмены-автогонщики и водители-испытатели. Я все это рассказываю к вашему вопросу о необходимых качествах женщины-телохранителя. Да, в рукопашном бою, стрельбе, автогонках она не уступит подготовленному мужчине, но в ее работе особенно важное значение имеет интуиция. Надо ведь почувствовать опасность и предупредить нападение, увести клиента из-под удара... По материалу "СПИД-ИНФО"

 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

(фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике")

Любовь приносит с собой не только восхитительное смятение, но и весьма определенные физические проявления. У нее кровь приливает к щекам. У него ладони становятся влажными, а в груди образуется странный комок.

В ЭТОТ чудесный момент влюбленные не задумываются о том, что их организм переживает состояние нейрогормонального шока. Мозг работает в аварийном режиме. Нейроны излучают напряжение. Гипоталамус - участок мозга, отвечающий за чувственные реакции и оргазм, - начинает выделять вещество любви - фенилэтиламин. Теперь он и она испытывают необъяснимую тягу друг к другу. Они готовы слиться в страстном поцелуе.

Оказывается, во время поцелуя деятельность мозга активизируется, а частота пульса увеличивается в среднем в два раза. Доктор Марк Швоб в книге "Секреты удовольствия" пишет: "Поцелуй вызывает значительные нервные и гормональные изменения в организме. Он является причиной увеличения сердечного ритма, повышения артериального давления и температуры кожи. Так что выражение "жгучий" или "горячий" поцелуй нельзя считать всего лишь поэтическим преувеличением. Интересно, что эффект, производимый поцелуем, очень похож на состояние стресса: поцелуй тоже способствует выделению адреналина, стимулирующего сердечную деятельность. Влюблённык не замечают никого вокруг, словно парят над землей. "Ничего удивительного, - говорит доктор Швоб, - мозг начал выделять эндорфины, обладающие натуральным наркотическим эффектом. Поэтому влюбленные постоянно находятся в приподнятом настроении, а их обычные потребности - типа голода и усталости - отходят на второй план".

Все стадии и все виды любви - от братской нежности до сексуального безумства - ученые могли бы свести к способности организма выделять эндорфины. Если гормональный выброс происходит быстро и мощно, то возникает любовь-страсть. Но если выделение происходит равномерно и постепенно, то мы имеем дело с людьми, мало подверженными любовным "встряскам". Все те же эндорфины, в большом количестве поступающие в мозг в момент оргазма, придают такую полноту наслаждению. Именно тогда и наступает "желанная маленькая смерть"...

Американский психиатр Рональд Хит посвятил несколько лет исследованию феномена оргазма и выяснил, что этот высший пароксизм страсти - не что иное, как мини-приступ эпилепсии. Но вот что интересно: если эта нефроэлектрическая гроза у мужчин затрагивает лишь одну зону мозга (называемую "септум"), то женский оргазм затрагивает целые три доли. Можно добавить к этому результаты экспериментов ученых Мастерса и Джонсона, которые установили, что оргазмические ощущения женщин в восемь (!) раз превышают ощущения мужчин. Доктору Рональду Хиту удалось вызывать у пациентки оргазм "по заказу", при помощи инъекции вещества под названием "ацетилхолин". Она испытывала не только чувство сексуального удовольствия, но и повторяющиеся оргазмы необыкновенной интенсивности. В результате поэты и романтики могут быть разочарованы, ведь получается, что асе возвышенные чувства рождаются в результате обычных биохимических реакций. Но значит ли это, что ученым удалось найти универсальную "молекулу оргазма"? Увы, нет. В процессе получения удовольствия участвуют очень многие химические вещества. Именно поэтому нельзя путем впрыскивания гормонов вернуть старику силу и страсть юности: его желания стареют быстрее, чем его органы.

Екатерина ФРОЛОВА, газета «Я - МОЛОДОЙ» № 20

 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Как ни странно, но подавляющее большинство даже не знают, что вокруг ануса имеется эрогенная зона. И внутри, в прямой кишке - тоже. У мужчин и у женшин. Мужчин этакое «равенство» обычно крайне удивляет. Оказывается, можно испытать оргазм с семяизвержением, как и при обычном вагинальном половом акте, только от того, что женщина простимулирует пальчиком внутреннюю зону попки.

Женщина заранее может знать, приятно ли ей будет попробовать заняться сексом через задний проход. Если ее излюбленной позой является коленно-локтевая (по-народному рачком-с), то непосредственный контакт полового члена с анальной эрогенной зоной будет еще слаще. Если, конечно, нет геморроя, при котором я не рекомендую этот вид секса.

Самое узкое место - это сфинктер (кольцевая мышца в начале заднего прохода). Он может быть причиной неприятных ощущений. Но при грамотном подходе да еще и на высоте возбуждения проникновение сквозь него происходит «как по маслу» в прямом и в переносном смысле слова. Дело в том, что анус и половой член предварительно необходимо увлажнить кремом на любой основе. Можно намазать и указательный, к примеру, палец.

Сначала нужно помассировать область ануса. Затем осторожно, бережно ввести пален, подвигать им, расширяя сфинктер. Теперь пора вводить и половой член, тоже аккуратно, не рывком, прислушиваясь к пожеланию партнерши. Глубина «нужного» проникновения индивидуальна, в среднем находится в районе 10 см от сфинктера. После сфинктера начинается широкая часть прямой кишки, так что пусть вас не тревожит тот факт, что «узко проходили» и оказались в свободном пространстве.

Если мужчина надевает презерватив, то в принципе никаких очищающих процедур делать не надо. Если презерватив не по душе. то женщине неплохо сделать небольшую очистительную клизму. Можно с ромашкой - она обладает противовоспалительным эффектом.

Мужчинам нравится анальный секс, так как сфинктер способствует более сильным ощущениям при фрикциях. В особенности если у партнерши были неоднократные роды или от природы широкое влагалище, то есть не хватает эффекта «обжимания» члена.

Если первая попытка у женщины оставила неопределенное ощущение - не торопитесь повторять, настаивать или отказываться вовсе. Подождите 3-5 дней. 

 «ЭКСПРЕСС-ГАЗЕТА» № 36 (142)

На самом деле с этого самого куннилингуса стоило бы начинать сексуальное общение, как делают собаки и прочие четвероногие. Данный ритуал - лучший тест на совместимость. Причина проста; именно женские гениталии выделяют максимальное количество феромонов-аттрактантов - летучих веществ без запаха, способных напрямую воздействовать на соответствующие участки мозга потенциального партнера, вызывая у него сексуальную реакцию. Наукой доказано: работают они в постоянном режиме, но на ограниченном пространстве. Почему при разговоре с одной женщиной ты испытываешь ноль эмоций, а едва бросив взгляд на другую, не знаешь, как скрыть от окружающих наглядные свидетельства сексуального драйва (спасибо, если дело ограничивается эрекцией)? Это все они, аттрактанты! Ох не случайно дамы носят суперкороткие юбки, ох не случайно дают понять, что под этими крохотными кусочками материи еще и трусиков нет!

Впрочем, дамы в кринолинах тоже не промах были. Сколько там под ними аттрактантов скапливалось и при изящном движении юбки вокруг распространялось? А когда леди подсаживали в дамское седло... Трусиков и прокладок цивилизованное человечество тогда еще не изобрело...

На самом деле куннилингус должен быть неприятен скорее нам, чем им. Почему? Причин две. Во-первых, сам факт того, что наши гениталии трогают губами и языком, еще ни о чем не говорит. Делать это нужно умеючи. Если парень начнет сопеть и фыркать прямо в лоно, ничего приятного не ощутишь.

Во-вторых, ласка эта очень интимная. Женщине легче отдаться, приняв самую разнузданную позу, чем вот так раздвинуть перед лицом партнера ноги. Ведь припадая ртом к нашему самому сокровенному месту, мужчина получает неограниченную возможность «пить» жизненную энергию (корневая чакра, отвечающая за здоровье, благосостояние и общий тонус, находится как раз у нас между ног). То есть при куннилингусе мы никак не защищены от потери своей силы. И если не уверены в партнере, в том, что потом он с лихвой поделится с нами| полученной энергией, инстинктивно стараемся это действо поскорее завершить. Кстати, совсем не случайна от куннилингуса, как и от поцелуев, категорически отказываются проститутки... 

Правда, когда тебя нежно ласкает дорогой и любимый, это действительно здорово. Клитор для того и создан, чтобы откликаться на прикосновения...

Прежде всего женщина должна быть возбуждена. Ее обильная смазка - залог успеха. Собственными слюнями здесь не обойдешься. А значит, спешить некуда. Начинай издалека. С лица, шеи, живота, спины...

Следующий шаг: мягкие поцелуи и прикосновения языка к половым губам и области вокруг клитора. И только потом к самому клитору. Лучше сверху вниз или из стороны в сторону. Всей поверхностью. Кончиком будешь действовать позже, на заключительном этапе.

...Единственное, о чем стоит упомянуть, - алфавит. Рисуй языком на области клитора буквы. По алфавиту. Кириллица и латынь - слева направо. Иврит и арабский - справа-налево (если девушка не отличается особой чувствительностью, изучи китайско-японские иероглифы - самых распространенных как минимум 2000). Заодно узнаешь, какой именно буквой ты чаще всего доводишь ее до оргазма.

Тамара Липкинд, Александр Петров, журнал «MINI», ноябрь 2004

(фрагмент 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике")

Рот осуществляет важнейшие жизненные функции — сосать, различать вкус, жевать и говорить. Но роль рта этим не ограничивается. Он также является «начальным сегментом пищеварительного тракта». А где здесь поцелуй? Это «противопоставление двух мышц orbicularis oris в состоянии напряжениям —утверждают ученые. Но они забывают, что рот есть открытая дверь к душе, а поцелуй — «розовая точка над i в глаголе любить», как говорил Эдмон Ростан. Рот прежде всего и в основном — соблазнитель. И его язык — поцелуй. Поцелуй, который в различных склонениях дает мощные чувственные ощущения, вплоть до оргазма. Это — как пишет Мариам Сакс в своей книге «Поцелуй» — «аперитив перед великим пиром тел».

«Если эмоции так сильны, то потому, что поцелуй использует одновременно все пять наших чувств — прежде всего зрение, конечно, осязание, ощущение вкуса при смешении слюны, обоняние с узнаванием запаха партнера и слух — шум дыхания»,— объясняет профессор Жак Вайнберг из Парижского института сексологии. «Подвижность губ, их нервная и мышечная структура в тысячи раз умножают ощущения, воспринимаемые ртом».

И такая анатомия характерна для рода человеческого. По мнению этолога Десмонда Морриса, «человеческие губы уникальны. Конечно, губы есть у всех приматов, но они не такие, как у нас, они смотрят наружу». Кроме того, они имеют более четкий рисунок и более полные. Существует мнение, что это облегчает ребенку процесс сосания груди, но и другие млекопитающие сосут, но подобных губ у них нет. Это также не объясняет четкого разграничения между линиями лица и губ. На самом деле, губы являются зрительным половым сигналом. Вот почему у черного населения губы, которые потеряли цветовой контраст из-за климатических условий, стали больше и полнее.

По-видимому, в ту эпоху, когда наши предки начали половое общение «лицом к лицу», губы и стали красными и припухлыми. Ведь известно, что более четырех миллионов лет назад первые люди, еще не начавшие ходить, совокуплялись по-животному, сзади. И перед глазами самца появлялись лишь вульва и полные ягодицы. Когда пришло время «миссионерской позе», эволюция позаботилась развить половые сигналы, могущие заменить старые эротические атрибуты. «Женская грудь явно копирует полные ягодицы, а четкий контур красных губ, ограничивающих рот, — копия срамных губ,— предполагает Десмонд Моррис.— То, что у мужчин есть те же губы (но менее выразительные), не является противоречием. Они соответствуют, по мимикрии, соскам, являющимся исходно женскими.

И если, несмотря на аргументы, трудно согласиться, что губы взрослой женщины стали воспроизведением их срамных губ, то нельзя отрицать, что с точки зрения культуры они воспринимаются именно таким образом. Красный цвет это подтверждает, ибо является как бы усиленным эхом цвета интимной плоти».

Но эта теория не объясняет, почему мужчина в первый раз поцеловал свою партнершу...

Поцелуй — это привилегия. Только половина планеты знает его пьянящую способность. Во многих африканских культурах избегают целоваться из суеверия, ибо во время поцелуя душа может ускользнуть. «Японцы считают нашу манеру целоваться варварской, каннибальской, — уточняет Мириам Сакс, — Мы пожираем друг друга, мы выпиваем друг друга, а они наслаждаются вкусом, запахом, наслаждением». Китайцы считают поцелуй неприличным. В Гренландии, Полинезии, на-Новой Зеландии практикуется эскимосский поцелуй — потирание носами. Чемпионами по поцелуям, несомненно, являются папуасы Новой Гвинеи: «Они возбуждают чувства, раскрашивая губы в красный цвет, а зубы — в черный. Здесь язык — празднество. Поцелуй происходит по неизменному ритуалу — сначала партнеры сосут друг другу язык, затем трутся ими, наконец, сосут губы партнера, а потом кусают их до крови. Окончательный экстаз — каждый партнер наполняет рот второго своей слюной».

Ибо поцелуй — это работа! Если беглый поцелуй включает 12 мышц, то французский поцелуй заставляет работать 29 (из них 17 - языка)! И двенадцать калорий исчезают как дым! Минутный поцелуй высвобождает столько же калорий, сколько и бег на 500 метров! Страстный поцелуй не обходит и сердце — пульс подскакивает с 70 до 150 ударов в минуту. По мнению американских ученых, глубокий поцелуй сокращает продолжительность жизни на три минуты. И не надо забывать, что при поцелуе происходит обмен 9 мг воды, 0,7 мг альбумина, 0,18 г органических веществ, 0,711 мг жировых веществ, 0,45 мг соли и... 250 миллионов бактерий или вирусов (в том числе и мононуклеоз).

По газете «АНОНС HOT ROCK» № 1, 1885 г.

 

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

 

Фелляция - это оральные (при помощи рта) ласки половых органов (лат. fellatio). Распространено также французское название — минет (minette). Хотя фелляцию в просторечии называют "сосанием", она имеет с ним мало общего — это скорее скольжение вдоль члена сомкнутыми вокруг него губами, имитирующее его движения во влагалище. Обычно движения совершает женщина; это может делать и мужчина, но при этом нужно следить, чтобы они не были слишком резкими и глубокими, иначе у партнерши может возникнуть рвотный рефлекс, не говоря уже о возможности механического повреждения. Когда движения совершает мужчина, женщина может охватить член рукой, страхуя себя от слишком резкого или глубокого проникновения.

Наиболее чувствительное место у большинства мужчин — бороздка сразу за гребнем головки и внутренняя поверхность крайней плоти при необрезанном члене. Разным мужчинам нравятся разные способы стимуляции члена: одни любят быстрые, "порхающие" прикосновения языка, у других это вызывает чувство щекотки; одним нравятся легкие покусывания и "поглаживания" члена зубами, другим даже легкое прикосновение зубов причиняет боль. Единственное, что не любит большинство мужчин, — механические, однообразные движения — многие получают от этого гораздо меньше удовольствия, чем при обычном половом акте. Также не следует все время держать член во рту — при этом ощущения у обоих быстро притупляются; на начальном этапе лучше всего чередовать внешние ласки и движения члена во рту. Если семяизвержение происходит во рту, то женщине, особенно неопытной, нежелательно находиться в этот момент на спине, и тем более — с запрокинутой головой, так как существует реальная опасность захлебнуться. Если вкус спермы вызывает антипатию, можно попробовать в этот момент продвигать член ближе к корню языка, где нет вкусовых рецепторов - тогда она практически не будет чувствоваться. Если женщина вообще не приемлет такого способа завершения — можно за несколько секунд до эякуляции прекратить оральные ласки и завершить их руками.

Испытания, проведенные на обезьянах, показали, что возможность заражения вирусом через рот удивительно высока. Конечно, вирус, вызывающий СПИД у обезьян, и вирус, вызывающий СПИД у человека, не идентичны. Тем не менее сегодня можно совершенно однозначно сказать, что незащищенный оральный секс также опасен для принимающего партнера, как и другие формы незащищенных сексуальных контактов. Проститутки всегда одевают презерватив, занимаясь этим видом секса, и иногда даже двойной, чтобы защита была более надежной. Сперма — смесь из белковых соединений, энергетически ценных веществ (фруктоза и пр.), некоторых гормонов и ферментов и собственно сперматозоидов. Всасываясь во влагалище, она оказывает благоприятное воздействие на организм женщины, улучшая ее самочувствие, иммунную защиту, обмен веществ. При попадании в желудок этого не происходит - там сперма расщепляется и переваривается, как и любой другой белок, являясь при этом достаточно калорийной пищей.

Розамунда СУПЕРСЕКСИ, газета «Московский комсомолец» 8-15 октября 1998 г.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

- В замочную скважину смотреть очень некультурно!

- А показывать в неё всякие гадости культурно?

«Зрительные» датчики робота очень критичны к изменениям условий освещенности. О том, как на практике была решена подобная проблема мы узнали из доклада «Создание прецизионных весов с возможностью определения центра масс и системой видеонаблюдения», представленного Физическим факультетом и МЛЦ Московского государственного университета им. М.В. Ломоносова.

Цель использования видеокамеры в данной работе состояла в нахождении координат положения датчиков усилия для дальнейшего определения центра масс системы грузов на основе данных о нагрузке на каждый датчик. Для этого необходимо распознать на чашке весов три метки, соответствующих установленным под ними датчикам усилия. Сопоставляя найденные координаты с показаниями самих датчиков, можно рассчитать координаты центра масс. Таким образом, камера должна предоставлять изображение, удобное для анализа и вывода результата, что при переводе на объективные характеристики означает низкий уровень шумов и геометрических искажений. Этим требованиям хорошо удовлетворяют камеры с цифровым интерфейсом Fireware (IEEE-1394).

В задаче использована Firewire камера DFK 21F04 производства ImagingSource с объективом Pentax, обеспечивающим низкий уровень геометрических искажений. Её технические характеристики: 

- размер матрицы, дюйм – 1/4;

- максимальное разрешение – 640 × 480;

- частота обновления при максимальном разрешении, Гц – 30;

- тип развертки – прогрессивная;

- чувствительность при выдержке 1/30 с, лк – 4;

- разрешение АЦП, бит – 8.

Еще одним достоинством указанной Firewire камеры является возможность программного управления такими её характеристиками, как уровень усиления (gain), яркость (brightness), четкость (sharpness), и многими другими. В обсуждаемой работе реализовано два варианта такого управления. Первый вариант – ручной, в нем экспериментатор сам выставляет необходимые значения указанных выше параметров, руководствуясь получаемой картинкой. Второй вариант – автоматический, он сложнее, но позволяет получить более качественную картинку при динамическом изменении освещенности стенда.

Необходимость введения автоматических настроек показала практика. Проблема заключается в непостоянстве внешнего освещения: настроив камеру один раз и, добившись оптимального распознавания меток и груза, экспериментатор сталкивается с риском, что при изменении уровня освещенности, например появлении на платформе тени от человека, алгоритмы распознавания могут перестать работать. Это вынуждает либо настраивать камеру еще раз, либо использовать автоматическую подстройку.

Предложенный в данной работе алгоритм исходит из анализа гистограммы получаемого изображения. Один раз настроив камеру, экспериментатор, таким образом, калибрует изображение, задавая эталонную гистограмму. Если в дальнейшем условия освещения меняются, меняются параметры гистограммы – среднее значения, стандартное отклонение, границы. Сопоставляя их с эталонными, алгоритм регулирует уровень усиления камеры, а также яркость и четкость, возвращая гистограмму к эталонному виду.

Конечной целью обработки изображения, как уже говорилось выше, является распознавание положения груза и трёх меток датчиков усилия. Предложенная в данной работе последовательность действий включает в себя несколько нетривиальных шагов, улучшающих распознавание. Рассмотрим все шаги по порядку.

Сначала изображение бинаризуется. Далее программа выделяет на изображении круглую платформу весов и в дальнейшем обрабатывает объекты, находящиеся только на этой площади. После фильтрации мелких объектов, являющихся следствием шума камеры или неоднородностей освещения, на изображении останутся только метки датчиков и изображение груза. По их взаимному расположению объекты идентифицируются и измеряются все расстояния между ними.

Все операции с видеокамерой и изображением производились с помощью пакета NI IMAQ с модулем NI IMAQ for Fireware, являющегося дополнением к среде NI LabVIEW.

Центральную часть программы занимает получаемое с видеокамеры изображение (рис. 1.43). Поверх него рядом с каждым датчиком выводятся показания последнего, выделяется геометрический центр груза, обозначаются расстояния от него до датчиков, а также рассчитанное положение центра масс груза (или системы грузов) с суммарным весом. Существует возможность, в соответствии с написанным выше, при рассмотрении последовательности обработки изображения, включать или выключать обрезание внешней относительно платформы области. Также присутствуют переключатель управления настройками камеры (ручное/автоматическое) и кнопка калибровки, назначающая текущее изображение в качестве эталонного для алгоритма автоматической коррекции параметров видеокамеры.

Окно настройки датчиков позволяет устанавливать их чувствительность, максимально допустимый вес, а также независимо калибровать нулевое положение датчиков, автоматически вводя в последующие вычисления соответствующую поправку.

В окне настройки видеокамеры присутствуют регуляторы ее яркости, четкости и уровня усиления, а также уровней бинаризации. Все вносимые изменения в режиме реального времени влияют на получаемую с камеры картинку. Для удобства в окне также выводится гистограмма изображения.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Туристу под видом попугая продали сову. Через полгода приятель спрашивает его:

- Ну, как твой попугай? Научился говорить?

- Еще нет. Но ты бы видел, как внимательно он слушает!

Голову совы венчают две покрытые перьями кисточки. Перья напоминают уши, но только напоминают: в действительности ушей не видно. А если бы было видно, многие удивились бы: уши совы не только разные по размеру, они отличаются по форме и расположению на голове. Тем не менее, именно эти уши позволяют ей охотиться в полной темноте, ориентируясь только по звукам: сова способна слышать передвижения мыши на расстоянии 800 м. Правое ухо совы находится ниже и направлено вверх, чтобы она могла слышать звуки сверху. Левое ухо совы находится выше и направлено вниз, чтобы улавливать звуки снизу. Такое расположение ушей помогает сове пеленговать звуки, определяя место расположения источника звука с большой точностью. Это природное явление составляет суть звукового эффекта, известного любителям музыки под названием sorround sound («звук вокруг»). Что же касается вышеупомянутых кисточек, они хотя и не улучшают слух, но указывают, какое у совы настроение, когда они вытянуты, либо приглажены.

Акустическую пеленгацию и локализацию объектов, являющихся источниками звука пытаются осуществлять и мобильные роботы.Один из таких роботов, имеющий два слуховых сенсора (микрофона), обеспечивающих дальность работы 5-10 м, точность акустического пеленга 1-10°, рабочий частотный диапазон 200-2000 Гц. Обратим внимание на этот, последний параметр – частотный диапазон. Можно привести пример микрофона с аналогичным частотным диапазоном для создания подобных роботов. Это малогабаритный микрофон МКЭ-389-1Р, обладающий следующими характеристиками:

- диапазон рабочих частот, Гц – 150-7000;

- парафоническая чувствительность на частоте 1000 Гц при напряжении питания 3В, мВ/Па – 5-15;

- неравномерность частотной характеристики парафонической чувствительности в диапазоне 315-4000 Гц, не более, дБ – 8;

- коэффициент гармоник на частоте 1000 Гц при звуковом давлении 3 Па, не более – 0,7;

- размеры, мм – Ø 8,5 × 6,5 (без учета выводов), Ø 8,5 × 12,0 (с выводами);

- напряжение питания, В – 1,5-6,0;

- рабочая температура, °С – от –50 до +55;

- масса, не более, г – 2,0.

Несложная схема звукового реле по книге Окудзава Сейкити «Радиолюбительские конструкции на транзисторах»). В данном устройстве исполнительным элементом является дверной звонок, срабатывающий от голоса. Воспринимаемые микрофоном звуковые колебания усиливаются транзистором Т1 и поступают на транзистор Т2. Поскольку в дежурном режиме напряжение смещения на базу Т2 не подаётся, ток базы в этом режиме через него не проходит. В цепи базы ток начинает идти лишь после того, как к неё будет приложен сигнал звуковой частоты с трансформатора Тр2, напоминающий по форме выпрямленный (или продетектированный) сигнал. Ток в цепи коллектора Т2 имеет ту же форму, что и ток в цепи его базы, но в несколько десятков раз большую амплитуду. Поскольку эмиттер транзистора Т2 соединён с базой транзистора Т3, этот ток проходит также через базу Т3 и усиливается им еще в несколько раз. В цепь коллектора Т3 включено реле, которое срабатывает под действием проходящего через него тока и включает звонок. Конденсаторы, подключенные между эмиттером и базой транзистора Т3 и параллельно обмотке реле, предназначены для того, чтобы через реле проходил только постоянный ток. Сопротивления первичной и вторичной обмоток трансформатора Тр1 должны быть равны, соответственно, 8 Ом и 1 кОм, а трансформатора Тр2, соответственно, 10 кОм и 5 кОм. Транзисторы Т1 и Т2 - типов МП39-МП42. Транзистор Т3 – П214В. Реле имеет сопротивление обмотки 635 Ом и рабочий ток 12 мА. Если все соединения выполнены правильно, то в ответ на любой произнесённый в микрофон звук реле должно срабатывать и приводить в действие звонок. В режиме разговора миллиамперметр, включенный в разрыв обмотки реле, должен показывать ток не менее 10 мА. Если прибор покажет меньший ток, нужно немного уменьшить сопротивление резистора в цепи коллектора Т2. Однако нам при конструировании робота-зверя могут понадобиться и другие частотные диапазоны: как для восприятия инфразвука, так и для идентификации птичьего пения. Помните, выше мы рассматривали методики предсказания погоды путём анализа поведения животных, и там значительное место отводилось распознаванию пения птиц – практически, музыке. Такое ПО есть, и мы рассказывали о нём в журнале «Радиолюбитель» № 7-8 за 2004 г. Процесс идентификации музыкальных произведений на основе хранящихся в памяти компьютера эталонов (метод сравнения). В данном случае главное, что разработан алгоритм распознавания, а эталоны можно подготовить на очень широкий набор звуков. В том числе, на голос хозяина и членов семьи, чтобы киберпёс отличал их от чужаков.

Что касается инфразвукового диапазона, то работать в нём способен прибор «ШИ-01В». Это универсальный прибор (интегрирующий шумомер – анализатор спектра – виброметр) I класса точности для измерения параметров шума, инфразвука и вибрации. Соответственно, в комплект поставки прибора входят микрофон с предусилителем и вибропреобразователь с адаптером. Технические характеристики прибора в режиме шумомера:

- диапазон измерений уровней звука, дБ – 20-140;

- диапазон частот, Гц – 2-20000;

- частотные характеристики – A, C, Lin;

- октавный и третьоктавный спектральный анализ;

- эквивалентный и текущие (F, S, I) уровни звука и звукового давления;

- максимальные и минимальные значения за время измерения.

В режиме виброметра:

- диапазон измерений уровней виброускорения, дБ – 70-180;

- диапазон частот, Гц – 0,8-1400;

- частотная характеристика – Lin;

- октавный и третьоктавный спектральный анализ;

- эквивалентный и текущие уровни виброускорения;

- корректированные Wh, Wd и Wk уровни;

- максимальные и минимальные значения за время измерения.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Уважаемые пассажиры не волнуйтесь: сейчас пилот закапает себе в нос лекарство, и самолёт опять перевернётся в нормальное положение

Готовые датчики, способные отреагировать, например, на присутствие паров алкоголя в кабине автомобиля (хотя возможно и такое развитие событий: датчики паров алкоголя будут вмонтированы в Механических Псов, и те начнут агрессивную «антиалкогольную кампанию»), предлагаются на российском рынке наряду с рядом других датчиков газа. Конструктивная особенность таких датчиков состоит в том, что их чувствительный элемент изготовлен на основе оксида олова с использованием поверхностных эффектов мелкозернистой структуры. Линейка датчиков разработана для обнаружения присутствие окиси углерода, газов окиси азота, выделяемых органическими растворителями паров, дыма сигарет и т.д.

Все изделия питаются от низковольтного источника напряжения и имеют малый ток утечки (порядка 150-190мА). Газовый датчик полупроводникового типа предназначен для обнаружения газа окиси азота (NOX). Он очень чувствительно к низким концентрациям NOX, но, в то же время, отстроен от воздействия других газов (например, водорода, окиси углерода и т.д.). Газовый датчик полупроводникового типа предназначен, чтобы обнаруживать пары, выделяемые органическими растворителями, дымом сигареты, инсектицидами, жареными пищевыми продуктами и т. д. Реагирует на малые концентрации загрязнений - менее 100 ppm. По схеме объединяются между собой контакты 1 и 3, а также контакты 4 и 6. 

Технические характеристики:

- рабочее напряжение, В – 10;

- напряжение нагревателя, В – 5;

- ток нагревателя, мА – 160-180;

- рабочая температура, °С – oт – 10 до + 50.

Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Осторожно, во дворе собака! Не наступите на неё...

Мировое роботостроение уже достигло такого уровня, когда к роботам стало применительно понятие «товар». Товар – это продукт труда, произведённый для продажи и обладающий потребительской стоимостью. Соответственно, он должен обладать качествами, удовлетворяющими требованиям потребителя. Одно из важнейших потребительских качеств материальной продукции – её цвет. Настолько, что иногда здесь, на первый взгляд, не обходится без крайностей: например, упаковка для напитка «Coca-Cola» должна содержать один и тот же точечный оттенок красного, соответствующий данному цветовому профилю во всех уголках мира. Но расчет здесь точный: заданный цветовой профиль автоматически работает на подсознание потребителя. Точно так же робот-разведчик: если он, под видом животного, подкрадывается к объекту, то должен быть окрашен именно в такие цвета, какие соответствуют данному животному. Вспомним: «если оно выглядит как кошка и ведёт себя как кошка, то оно и есть кошка». Ни охранник, вооруженный оптическими приборами, ни беспилотный летательный аппарат воздушного прикрытия, барражирующий над объектом, не должны ничего заподозрить. Только тогда этот робот-разведчик является товаром, удовлетворяющим запросам потребителя (в данном случае – службы, осуществляющей разведку). И если, например, в качестве форм-фактора для разведцелей выбран какой-либо из вышерассмотренных многоногих инсектроидов, то он должен иметь корпус, декорированный либо под цвет травы, либо под дорожное покрытие, либо под дно водоёма. То есть, для одного и того же робота должны быть изготовлены сменные кожуха разных камуфляжей. При этом кожух должен быть радиопрозрачным, прочным, лёгким, водостойким и скрывать оптические и другие бликующие поверхности. Внешнее сходство робота с живым существом – понятие уже не столько техническое, сколько мистическое, послужившее даже основой многих сюжетов художественных произведений.

Наиболее адекватным из таких произведений нам кажется к/ф «Дознание пилота Пиркса», где ситуация была настолько критичной, что по ходу действия предпринимались попытки тестирования оболочки на предмет выявления робота, замаскировавшегося под человека. О том, сможет ли в реальности робот достаточно неотличимо копировать внешность человека мы поговорим в одном из следующих выпусков справочника, а пока подумаем над аналогичной задачей начального уровня: как роботу копировать внешность животного. Как воспримут такую «копию» собратья животного – вопрос спорный, а вот человеку распознать хорошую имитацию будет очень проблематично уже потому, что в повседневной жизни он с животными сталкивается редко, поэтому критериев распознавания в человеческом сознании недостаточно. Что предлагают современные технологии? Они предлагают для начала сделать выкройку шкуры животного путём бесконтактного лазерного сканирования (мы детальнее коснёмся данной технологии также в одном из следующих выпусков). Затем эту выкройку, еще до раскроя, необходимо «раскрасить», так, чтобы сохранить рисунок и оттенки. Давайте начнём с этого этапа на примере уже полюбившегося нам всем зверька – крысы. Возьмите крысу в руки (после того, конечно, как сделаете прививки от всех возможных глистных и инфекционных заболеваний). Те, кто это делал, утверждают, что крыса покрыта шерстью. Возможно, это правда и тогда встаёт вопрос: а как имитировать шерсть? Шерсть – это волосяной покров шкуры, а из шкур делают ковры. Способы художественной окраски ковров сегодня неплохо отработаны. Например, такой: рисунок наносится на заготовки (маты) стандартных размеров. Заготовка для печати – это белый ворсовый коврик на резиновой или тканевой основе. В основу коврика под давлением впаян акриловый ворс высотой 6-8 см. Рисунок печатается с помощью специального струйного принтера, управляемого компьютером. О плоттерах. Экосольвентный плоттер RockHopper II с восьмицветной печатающей системой. Ширина печати доходит до 221 см, разрешение – до 1440 dpi. Можно напечатать выкройку для шкуры достаточно крупного животного, но, в принципе, есть плоттеры, у которых ширина печати превышает 3 м. Плоттеры SummaSign режут довольно твёрдые материалы – например, резину толщиной до 1,2 мм, используя тангенциальный нож. В зависимости от обрабатываемого материала толщина резки может быть на порядок больше. В описываемом примере изготовления ковров размер печати составлял до 150 см в ширину, длина же заготовки может быть любой – на целую стаю крыс. Палитра в данном случае состояла из 16 стандартных цветов. Перед печатью ворс тщательно расчесывали для лучшего проникновения краски в нити. Печатающая головка наносила краску всеми цветами одновременно. Каждый цвет подавался на ворс через четыре форсунки. Краситель под давлением прокрашивал поверхность ворса без касания поверхности коврика какими-либо механическими частями. Следующий этап – фиксация краски путём запаривания. Температура пара – примерно 98°С. После запаривания коврик проходит промывку, которая удаляет оставшийся краситель: этот процесс придаёт ворсу объёмность. Завершающий этап – сушка. Изготовить цветовой слепок с крысиной и другой звериной или рыбьей шкуры хотя и хлопотно, но можно, имея в распоряжении современные средства сканирования изображений: фото- и видеокамеры, программное обеспечение для «сшивки» изображений и т. д. Чуть более сложно профилировать робота под рельеф местности: для этого надо предварительно осуществить аэросъёмку с беспилотника, который, желательно замаскировать под птицу – например, с махолёта. О возможном качестве такой съёмки можно судить по снимку, сделанному камерой дистанционно-пилотируемого вертолёта «Ворон» (см. о нём подробнее в журнале «Радиолюбитель» № 1-2 за 2005 г.), имеющего рабочие габариты в мм: 2020 (длина) × 520 (высота) × 270 (ширина). Максимально возможная масса целевой нагрузки - 18 кг. Потолок висения - 1200 м.  О цветокалибровке. Поскольку струйные плоттеры могут печатать на широком спектре материалов с различным разрешением, важно добиться максимально точной цветопередачи при любой комбинации материалов и разрешения печати. Одно из средств решения этой проблем – спектрофотометр Ete One Pro, обеспечивающий построение ICC-профилей, которые используются для обеспечения соответствия цветов в файле и при печати. Технология цветокалибровки предусматривает печать теста для ограничения заливки, чтобы избежать коробления носителя и растекания чернил. О чернилах для плоттеров. Среди чернил, применяемых для струйной печати, сегодня наиболее известны чернила на водной основе. По стойкости к ультрафиолету различают чернила на основе красителей и пигментные, а по технологии печати - термо и пьезо. Все чернила этой группы являются нестойкими к воде: о влагостойкости изображения можно говорить лишь при использовании носителя с водостойким покрытием. Красители полностью растворяются органическими веществами. За счет активного светопоглощения эти вещества придают изображению цвет, чем объясняется яркость отпечатков. С другой стороны, неустойчивость к ультрафиолету не позволяет подвергать изображение активному воздействию солнечных лучей. Использование печатной продукции вне помещений возможно только при печати стойкими к ультрафиолету пигментными чернилами - на носителях с водостойким покрытием (без последующего ламинирования) или с обычным. Во втором случае обязательна двусторонняя ламинация специальными защитными пленками. Срок службы вне помещения и устойчивость к выгоранию зависят от качеств носителя, ламината и способа ламинирования (односторонний или инкапсуляция). Неорганические пигменты, входящие в состав пигментных чернил, придают цвет за счет поглощения света, но, будучи твердыми, взвешенными в водной среде частицами, они также рассеивают свет. Поэтому напечатанные такими чернилами изображения уступают по яркости тем, которые выполнены с помощью чернил на основе красителей. В то же время новые чернила GO+ позволяют увеличить качество печатной продукции за счет улучшенной цветопередачи. Чернила GO+ (Graphic Outdoor Plus) на основе пигмента предназначены для печати фотореалистичных изображений с длительным сроком службы. Гарантия на изображения, напечатанные этими чернилами на специальных носителях при использовании в атмосферных условиях, составляет до 3 лет. Специально разработанная формула и уменьшенный размер пигментных частиц обеспечивают улучшенное выстреливание чернильной капли. Важной особенностью пигментов является их высокая устойчивость к солнечному свету. Комбинация «водостойкий носитель - пигментные чернила» плюс ламинирование позволяют использовать изображение на улице до четырех лет. Сольвентными называются чернила на основе растворителя. В отличие от обычных чернил на водной основе, не требуют применения дополнитеьных средств защиты изображения при эксплуатации на улице. Характеризуются хорошей цветопередачей и яркостью, быстро высыхают на поверхности любого носителя. Это химические чернила, поэтому при печати контакт чернил с поверхностью носителя происходит на молекулярном уровне, что обеспечивает высокую стойкость изображения к влаге, солнечным лучам, механическим и химическим воздействиям окружающей среды (соль, выхлопные газы и пр.). Для печати не требуются материалы со специальным покрытием - могут использоваться самоклеящиеся виниловые пленки (от экономичных каландрированных до высококачественных литых), баннерные и тентовые материалы. Наличие покрытия не является помехой для печати качественного изображения. Чернила с пониженной концентрацией растворителя (поэтому они дешевле сольвентных) называются экосольвентными или лайтсольвентными. Печать следует производить на специальных носителях. Срок службы изображения на улице, без дополнительной защиты - от шести месяцев до трех лет (в зависимости от выбранного типа носителя). Чернила обладают хорошими цветопередачей и яркостью, быстро высыхают на поверхности. Область применения - та же, что и у сольвентных чернил. О ламинировании. Теперь наша задача защитить краситель от воздействия окружающей среды: механических повреждений, влаги, солнечных лучей и т. д. В полиграфии для этого отработан целый спектр технологий ламинирования, которые помогут защитить практически все виды поверхностей роботов-зверей. Например, если мы делаем робота-дракона, покрытого твёрдыми чешуйными пластинами, можно применить горячее ламинирование, применив Print Guard Floor Guard – ламинат со специальным антискользящим покрытием, стойким к истиранию и царапинам; текстурированная антибликовя поверхность защищает изображение от механических воздействий и обеспечивает его стойкость к ультрафиолетовому излучению. Если предпочтительнее холодное ламинирование, можно применить Print Shield Deep Cristal – «сверхпрозрачную» однородную плёнку с текстурированной полуглянцевой антибликовой поверхностью. Если необходимо полностью изолировать изображение от воздействия внешней среды, применяется инкапсулирование: изображение помещается в середину «сэндвича» из ламинирующих плёнок, которые приклеиваются к носителю, а за его пределами – друг к другу. Как часть этого «сэндвича» используется специальная подложка для придания изображению определённой степени непрозрачности и/или жесткости для предотвращения скручивания. Например, гибкая (позволяющая скручивать изображение в рулон) белая непрозрачная светоблокирующая плёнка-подложка Thermashield White 125. Существует также ряд технологий для жидкого ламинирования – вплоть до прозрачных чернил, наносимых непосредственно плоттером. Кроме того, жидкостные ламинаторы AquaSEAL наносят жидкий ламинат на широкий спектр носителей – например, при шелкографии. О разметке и резке покрытия. Для обработки материала создано семейство программный продуктов EnRoute. В частности, пакет EnRoute 3D позволяет создавать управляеющие программы для 3D-гравировки на основе импортируемых файлов, включает 2D-раскрой, проверку рассчитанной траектории, функции сверления. Прецизионная резка производится каттером. Каттер – это режущий плоттер. Технологическая цепочка предусматривает наличие одного файла, включающего растровое изображение для печати и векторное – для контурной резки отпечатанного изображения. Поскольку печать на плоттере сопровождается нагревом материала, то винил после окончательной сушки может быть деформирован. Функция отслеживания таких деформаций и введение поправок в исходный векторный файл для резки входит в число функций современного режущего плоттера. Также в число этих функций может входить перфорирование. Пример перфорированного материала – фасадная реклама, сквозь которую обитатели офисов могут смотреть через окно на улицу. В частности, носитель Visionmesh 331 представляет собой сетку с подложкой; печать производится по белой стороне, а внутренняя сторона – черная, что улучшает обзор, создавая эффект «one-way vision». Здесь, конечно, необходимо тестирование, но в принципе, если за таким покрытием (на расстоянии некоторого зазора) установить видеокамеры робота, то, возможно, приборам-обнаружителям оптики труднее будет «засечь» скрытую под перфорацией видеокамеру.