Происхождение первой Audi 100 стало легендой в Германии. Когда Volkswagen купил Auto Union у Daimler-Benz в 1965 году, то мотивировалось это большой нехваткой производственных мощностей для своего ''Жука'', модель, которая продавалась быстрее чем производилась. Тогда, почти новый, завод Auto Union в Ингольштадте, построенный когда компания ещё принадлежала и управлялась Daimler-Benz, был быстро приспособлен для производства ''Жука'': глава Volkswagen, Генрих Нордхофф, помня плохие продажи DKW F102 и, в это же время, на рынок выходила новая Audi F103, которая должна была ещё только утвердиться на рынке, дал указания, что никакие дальнейшие новые модели Auto Union (включая Audi) не будут разрабатываться.

Однако, Volkswagen приобрёл не только производственное оборудование, расположенное в Ингольштадте, когда купил Auto Union у Daimler-Benz. Среди сотрудников, унаследованных Volkswagen’ом, был инженер Людвиг Краус. Краус не разделял убеждений Нордхоффа, что спрос на Жука всегда будет высоким, и именно Краус разработал Audi 100, прямо противореча инструкциям правления Volkswagen’а, в секрете. Нордхофф узнал о проекте, когда ему представили готовый к производству прототип. То, что Нордхофф изменил своё мнение и дал зелёный свет, было знаком доверия от него. Audi 100 претендовала на коммерческий успех, но она также и была первой в серии автомобилей, основанных на дизайне Audi, с передним расположением двигателя, охлаждаемым водой. Это позволило Volkswagen group выжить и процветать на Европейском и Американском рынках, начавших терять интерес к моделям с задним расположением двигателя и воздушным охлаждением.

Audi 100 была показана прессе 26 ноября 1968 года. Это имя изначально обозначало мощность двигателя в 100 л.с.