2 стакана цельного молока
1 стакан коричневого сахара
маленький пакетик ванильного сахара (10-12 гр)
щепотка соли
3 больших яичных желтка или 4 маленьких
половина грейпфрута, очистить от кожи и пленок, чуть взбить блендером

В кастрбле с толстым дном смешать молоко, 1/2 стакана сахара, ванильный сахар, соль. Довести до кипения помешивая, снять с огня.
Желтки и оставшийся сахар взбить до посветления.
Не переставая взбивать вливать по столовой ложке молочную смесь, пока взбиваемая масса не станет достаточно жидкой и однородной (нужно влить примерно 2/3 стакана). Соединить обе смеси вместе, хорошо перемешать, вернуть в кастрюлю и нагревать на очень маленьком огне, постоянно помешивая до загустения. 
Старайтесь не доводить до кипения, чтобы желток не свернулся. Но если вдруг так получилось, тоже не критично, нужно просто слегка взбить массу погружным блендером и она снова станет однородной.
Как только масса загустела, нужно перелить её в миску. В другую миску, большего диаметра, положить лед или налить ледяной воды. Маленькую миску поставить в большую и примерно минут 10 держать так, постоянно помешивая. При необходимости менять воду или докладывать лёд.
Влить то, что получилось после взбивания блендером мякоти грейпфрута, хорошо вымешать.
Переложить всё в контейнер, подходящий для морозильной камеры. Убрать в морозилку. Каждый час, в последующие 5-6 часов, доставать и перемешивать вилкой, чтобы не образовывались ледяные корки.

и примечание - если делать такое же мороженое с другим фруктом, нужно сахара взять в два раза меньше!