Михаил Андреевич имел открытое, обыкновенно веселое лицо, искренний, прямой характер. Он не был женат, но имел много друзей, его расточительность и щедрость не знали границ. "Не понимаю, какой интерес жить без долгов", - шутил генерал. После его смерти проданного имения едва хватило на покрытие долгов.
Перед самой смертью Милорадович продиктовал свою последнюю волю. Среди прочего там значилось: «Прошу Государя Императора, если то возможно, отпустить на волю всех моих людей и крестьян». Император завещание исполнил, отпустив принадлежавших Милорадовичу крепостных крестьян (1500 душ) на волю.