Да, Семенцова перевод очень хороший. Семенцов мог неделю переводить один стих. Он очень много времени потратил именно на Гиту. Мне также нравится классический перевод Смирнова. Там тоже интересный текст в стиле Гиты и санскритских четверостиший.