Я не знаю, что думают по этому поводу врачи. Но по моему разумению начинать можно тогда, когда есть что чистить...))) и когда ребенок умеет выплевывать (без рвотных позывов!) воду с пастой.
Я не вижу особого смысла начинать этим заниматься до 3-х лет. Заставлять я бы не стала. Правда, моего Малыша было легко убедить, почему НАДО чистить зубки. И на мой взгляд надо стремиться к регулярности чистки и в одно и то же время (либо на ночь, либо утром). Дважды чистить зубы надо с более старшего возраста.
Но в этом вопросе я действую по наитию, а не по знанию.