Сарматы были одним из северных иранских народов, наряду с европейскими скифами и азиатскими саками. Античные авторы, в частности Геродот, сообщают, что сарматы ведут свой род от амазонок, выходивших замуж за скифских юношей. Но степные красавицы так и не смогли до конца овладеть языком своих мужей. «Потому сарматы говорят на скифском языке, но издревле искажённом», — заключает историк.
По-видимому, сарматы отделились от основной массы скифов довольно рано: ещё в священной книге зороастрийцев Авесте сарматы упоминаются под именем «сайрима» и называются кочевниками, «которые не знают власти верховных правителей». Действительно, сарматы отставали от соседних скифов в общественном развитии, у них ещё не было государства. В VII—V веках до н. э. сарматы переживали этап разложения родового строя. Углублялось имущественное и социальное неравенство. Во главе племён стояли вожди, опиравшиеся на дружины из военной знати.
В V—IV веках до н. э. сарматы были мирными соседями Скифии. Скифские купцы, направляясь в восточные страны, свободно проходили через сарматские земли. В войне с персами сарматы были надёжными союзниками скифов. Во времена Атея союзнические отношения сохранялись, сарматские отряды состояли на службе в войске и при дворе скифского царя. Отдельные группы сарматов поселялись на территории Европейской Скифии.
В III веке до н. э. дружественные отношения сменились враждой и военным наступлением сарматов на Скифию. Агрессивная воинственность молодых сарматских союзов совпала по времени с ослаблением Скифского царства. В конце IV века до н. э. скифы потерпели поражение от правителя Фракии Лисимаха. Фракийцы и кельтские племена галатов теснили скифов с запада. Следствием неудачных войн был упадок хозяйства и отпадение от Скифии части завоёванных прежде земель и племён.
Постоянные набеги и постепенный захват сарматами скифской территории завершились массовым переселением сарматских племен в Европейскую Скифию — в Северное Причерноморье и на Северный Кавказ.
После завоевания Европейской Скифии сарматы приобрели славу одного из наиболее могущественных народов древнего мира. Вся Восточная Европа вместе с Кавказом получила название Сарматии. Установив своё господство в европейских степях, сарматы стали налаживать мирное сотрудничество с земледельческими народами, оказывали покровительство международной торговле и греческим городам Причерноморья. Политические объединения сарматских племён заставили считаться с собой ближних и дальних соседей от Китая до Римской империи.
Начиная со II века до н. э. сарматы всё чаще и чаще фигурируют в трудах греческих, римских и восточных авторов. Мы узнаем от Страбона названия их племен — языги, роксоланы, аорсы, сираки, аланы; Тацит сообщает об опустошительном набеге роксолан на дунайскую провинцию Римской империи Мезию в 68 году н. э., где они «изрубили две когорты»; сосланный в город Томи в 8 году н. э. поэт Овидий с тоской и страхом описывает в своих «Печальных песнях» сарматов под городом — «враг, сильный конем и далеко летящей стрелою, разоряет… соседнюю землю»; Иосиф Флавий и Арриан оставили сообщения о войнах аланов в I и II веках н. э. в Армении и Каппадокии — «суровые и вечно воинственные аланы».
Западные сарматские племена — роксаланы и языги, занимали степи Северного Причерноморья. Около 125 года до н. э. они создали мощную, хотя и не очень прочную федерацию, возникновение которой объясняют необходимостью противостоять давлению восточных сарматских племён. По-видимому, это было типичное для кочевников раннее государство во главе с племенем царских сарматов. Однако повторить государственный опыт скифов западным сарматам не удалось — с середины I века до н. э. они действовали как два самостоятельных союза. В степях между Доном и Днепром кочевали роксоланы, к западу от них — между Днепром и Дунаем — жили языги.
В первой половине I века новой эры языги продвинулись на Среднедунайскую низменность, где заняли междуречье Дуная и Тисы (часть нынешней территории Венгрии и Сербии). Вслед за языгами к границе Римской империи подошли роксоланы, большая часть которых поселилась в нижнем течении Дуная (на территории современной Румынии). Западные сарматы были беспокойными соседями Рима, они выступали то его союзниками, то противниками, и не упускали случая вмешаться в междоусобную борьбу внутри империи. Как и подобает в эпоху военной демократии, сарматы рассматривали Рим как источник богатой добычи. Способы её приобретения были разными: грабительские набеги, получение дани, военное наёмничество.
Языги во второй половине I века, а роксоланы в начале II века добились от Рима выплаты ежегодных субсидий в обмен на участие в обороне римских границ. Прекратив получать эту дань, роксоланы в 117 году призвали на помощь языгов и вторглись в дунайские провинции Рима. После двухлетней войны империя была вынуждена возобновить плату роксоланам. Мирный договор римляне заключили с царём Распараганом, который имел два титула — «царь роксоланов» и «царь сарматов». Возможно, это говорит о том, что языги и роксоланы формально сохраняли единую верховную власть. Чаще всего они выступали в тесном союзе, хотя языги занимали равнины Среднего Дуная, а роксоланы расположились на Нижнем Дунае и в Северо-Западном Причерноморье. Завоевав фракийцев, живших между языгами и роксоланами, римляне попытались разрушить их связи и даже запретить общение между ними. Сарматы ответили на это войной.
Особенно упорной была борьба сарматов с Римом в 160-е и 170-е годы. Известны условия мирного договора, который языги в 179 году заключили с императором Марком Аврелием. Война надоела как римлянам, так и сарматам, в стане которых боролись две партии — сторонники и противники соглашения с Римом. Наконец, мирная партия победила, и царь Банадасп, вождь сторонников войны, был взят под стражу. Переговоры с Марком Аврелием возглавил царь Зантик. По договору языги получили право проходить к роксоланам через римские земли, но взамен обязались не плавать на судах по Дунаю и не поселяться вблизи границы. Впоследствии римляне отменили эти ограничения и установили дни, по которым сарматы могли переходить на римский берег Дуная для торговли. Языги вернули Риму 100 тысяч пленных.
Восьмитысячный отряд языгской конницы был принят в римскую армию, при этом часть всадников отправлялась служить в Британию. По версии некоторых учёных, например, Жоржа Дюмезиля, именно эти сарматы явились источником кельтских мифов о короле Артуре и рыцарях круглого стола.
Столкновения сарматов с Римом происходили и позже. Мир сменялся войной, за которой вновь следовало сотрудничество. Сарматские отряды поступали на службу в римскую армию и к королям германских племён. Группы западных сарматов расселялись в римских провинциях — на территории нынешних Венгрии, Румынии, Болгарии, Югославии, Франции, Италии, Великобритании.
Восточные сарматские союзы аорсов и сираков населяли пространства между Азовским и Каспийским морями, на юге их земли простирались до Кавказских гор. Сираки занимали приазовские степи и северокавказскую равнину к северу от Кубани. Предгорные и равнинные районы Центрального Предкавказья тоже принадлежали сиракам, но на рубеже новой эры их потеснили аорсы. Аорсы кочевали в степях от Дона до Каспия, в Нижнем Поволжье и Восточном Предкавказье. За Волгой их кочевья доходили до Южного Приуралья и степей Средней Азии.
По словам древнегреческого географа и историка Страбона, аорсы и сираки «частью кочевники, частью живут в шатрах и занимаются земледелием».
Наиболее высоким уровнем общественного развития отличались сираки, которые подчинили на Северо-Западном Кавказе земледельцев-меотов и создали своё государство. Одной из резиденций сиракских царей был город Успа, находившийся недалеко от восточного побережья Азовского моря.
Аорсов, которые жили в степях Прикаспия и Предкавказья, называли «верхними аорсами». Они господствовали над западным и северным побережьем Каспийского моря и контролировали торговые пути, шедшие через Кавказ и Среднюю Азию. Могущество и богатство аорсов уже в древности объясняли участием в международной торговле. В Китае страна аорсов называлась «Янтсай» — через неё шёл путь, соединявший Китай и Среднюю Азию с Восточной Европой и морской торговлей по Черному и Средиземному морям.
О взаимоотношениях сираков с аорсами и Фарнаку. В середине I века новой эры, во время борьбы за престол между боспорским царем Митридатом VIII и его братом Котизвестно мало. В середине I века до н. э. они были союзниками и совместно оказывали военную помощь боспорскому царюсом, аорсы и сираки выступают как враги. Сираки поддержали Митридата, аорсы вместе с римлянами оказались на стороне Котиса. Объединенные войска римлян, аорсов и боспорской оппозиции захватили сиракский город Успу.