Царь — основной титул монархов Русского государства с 1547 по 1721 год. Первым царём был Иван IV Грозный, а последним Пётр I Великий.

Неформально этот титул (в виде «цесарь», а затем и «царь») спорадически употреблялся правителями Руси начиная с XI века и систематически со времён Ивана III (в основном при дипломатических сношениях). Наследовавший Ивану III Василий III довольствовался старым титулом великий князь. Его сын Иван IV Грозный по достижении совершеннолетия короновался как Царь Всея Руси (1547). 

Обращаю внимание - неформально, при дипсношениях, это типа о договоре, приведённом Вами в пример.