Как уже ранее говорилось, для женщины-робота класса "люкс" должны быть разработаны разнообразные модели поведения во внешнем мире. В этом смысле полезно рассмотреть программный комплекс Gazebo, представляющий собой среду для симулирования работы виртуальных роботов с различными сенсорами в окружении всевозможных объектов. В качестве подходящего примера возможностей симулятора - человекоподобный DARwIn-OP, который может играть в футбол.
Приложение состоит из графической части и части по имитированию взаимодействия твердых объектов, позволяя моделировать динамику и кинематику механизмов роботов (включая моменты взаимодействия с телами внешней среды), формировать физически правдоподобные показания виртуальных датчиков. Программа Gazebo имеет интерфейс, поддерживающий одновременную работу с несколькими устройствами. Для работы в данной среде необходимо знание C++ и UNIX-систем.
Симулятор Gazebo имеет собственный редактор, позволяющий без программирования создавать трехмерные сцены и включающий огромную библиотеку моделей. Доступна большая библиотека моделей. куда входят такие предметы, как бутылка, стол, дверь и другие объекты, включая помещения с несколькими комнатами. Впрочем, для разработки, о которой идёт речь понадобятся еще и библиотеки источников освещения, температурных режимов, фоновой музыки.
Программа предлагает использование таких моделей роботов, как iRobot Create, PR2, TurtleBot, Pioneer 2 DX, Segway RMP, Pioneer 2 ATTurtleBot, а также манипуляторы и захваты. Помимо существующих моделей возможно самостоятельно проектировать устройства (сенсоры и роботов), загрузки их в "мир" и дальнейшей симуляции. Имеется симулирование работы различных сенсоров, в т. ч. сонара, лазерного дальномера, датчиков семейства IMU, моно- и стереокамер, кинект-сенсоров, прибора для чтения RFID-меток, бамперов и др. Таким образом, при старте симулятор подгрузит множество моделей, которые можно добавить в сцену. Можно создать нужный "мир", поместив туда женщину-робота и предметы, с которым она будет взаимодействовать.
