На машине:
Расстояние примерно 350 км. Мой личный рекорд - 3 час 15 минут. Говорят что ктото доезжал за 3 час ровно - но это уже совсем жесть.

Дорога не идеал, но и не сильно разбита, вполне терпима, хорошие куски - от поворота на Сергиев Посад до границы Московской области и 30 км перед Ярославлем. в районе "Владимирских горок" дорогу постоянно расширяют, потому есть риск нарваться на ремонтные работы, ну такой риск всегда есть.

Гайцы не изобилуют, но есть, т.к. мест для "засад" много, но они как то не очень фантазируют и сидят примерно в одних и тех же местах.

Выезжать по Ярославке ДО ДАЧНИКОВ! иначе до Сергиева Посада будете ехать часа полтора-два. Дальше будет свободно.

В туристическом смысле одна из самых "нассыщенных" трасс: Сергиев Посад, Переславль-Залесский, Ростов Великий, Ярославль. Если есть время - то имеет смысл везде задержаться - самое что ни на есть Золотое Кольцо 8о)