За каждым желанием стоит мотив.

каждая мотивация это дверь к осознанию своего высшего "я". поэтому считать, что поступок мотивированный более низким уровнем - хуже или менее достоин - не корректно!!!

к примеру: мы имеем группу грубых тел, тонких и тончайших. Ни одно из них не плохо и не хорошо! самые глубиные страдания приходят с уровня тончайшего(причинного, казуального) тела. и наиболее яркое счастье мы можем испытывать от воздействия на грубое (физическое) тело. мы имеем эти три группы тел, просто мы так устроенны, это не хорошо и не плохо!

это иерархия развития. Только не нашего развития, а развития реализации желания. Любое желание может быть мотивированно любым мотивом. Приведу пример:
1) я хочу реализовать тело Света (хочу достичь просветления, самадхи) потому что я боюсь умереть. я мотивирован выживанием.
2) выполняю практики для Просветления чтобы само реализоваться. (т.е. из страха что я не достаточно хорош, а просветленный буду хорош)
3) хочу достичь просветления, чтобы меня признали наконец в обществе. признали все эти Учителя и продвинутые йоги. признала девушка и подарила свою Любовь, до которой я чувствую такой сильный голод!

4) как только пережил признание, мотив эволюционирует дальше и человек хочет реализовать служение. т.е. Он хочет служить людям неся им учение.

5) как только реализовано служение. мотив эволюционирует дальше, раскрывая следующий этап Духовность. вот с этого момента в учении человек реализовывает Духовность. до этого это было выживание с помощью йоги, самовыражение с помощью йоги, служение с помощью йоги, и вот наконец духовность с помощью йоги.

И хочу подчеркнуть важный момент: не получив реализацию одного уровня, не возможно получить реализацию другого уровня.

т.е. пока я не решил вопрос выживания, ко мне не придет желание само реализоваться. Если я не получу признания, я не смогу служить людям, я не буду этого понимать, у меня не будет это получаться!

Йога призывает провести все возникающие желания, по этой иерархии. они возникли не просто так и они принадлежат конкретному человеку, т.е. это не навязывание :) это честные его желания. После того как человек провел одно желание через всю иерархию. скажем желание программировать провел от выживания и до духовности. Следующее желание провести гораздо легче.

и конечно же по факту случается что человек ведет желание до определенного уровня иерархии. потом желание исчезает и возникает другое желание и человек начинает развивать другое желание, потом возвращается первое и вновь, конечно же не с самого начала, а продолжает развивать первое желание и т.д. 

один неизвестный йогин, давным давно поделился своим переживанием практики созерцания иерархии мотивов в себе самом. (для того чтобы прочитать отчет о практики, перейдите по этой ссылке)