мы опираемся на чужой опыт уже когда корректируем свои действия и учитываем, что "ага, он до меня это делал, получилось плохо. Значит, мы так делать не будем." Но одно дело иметь в виду возможные вариванты поведения и сознательно выбирать подходящий, а другое дело - применять все эти варанты поочередно до достижения результата.
когда мы принимаем решение, мы знаем, что подобные решения уже принимали до нас, знаем хотя бы какими они могут быть, редко когда приходится думать с нуля. То есть мы используем чужой опыт, но не напрямую.

Я не буду спорить с последним утверждением, поскольку принципы гуманизма не всегда точны, а мое личное отношение звучит примерно также) сформулировать можно как "не причиняй вреда, да не воздастся" или "принцип невмешательства".