В XVI—XVIII веках термин «камерная музыка» применялся по отношению к любой светской музыке и противопоставлялся музыке церковной. В дальнейшем, с зарождением и развитием симфонической музыки, камерной музыкой стали называть произведения, рассчитанные на небольшое количество исполнителей и ограниченный круг слушателей. В XIX—XX веках значение камерной музыки как «музыки для избранных» постепенно отпало, и термин сохранил смысл как определение произведений, предназначенных для исполнения небольшими коллективами музыкантов и для малой группы слушателей.
Коллектив, исполняющий камерную музыку, называется камерным ансамблем. Как правило, в камерный ансамбль входят от двух до десяти музыкантов, реже — больше. Исторически сложились канонические инструментальные составы некоторых камерных ансамблей, например, фортепианное трио, струнный квартет, фортепианный квинтет и др.
Существует также понятие камерного оркестра — как правило, это сокращённый (не более 15-20 человек) состав струнного оркестра, иногда с добавлением нескольких духовых инструментов.

Некоторые исторически сложившиеся инструментальные составы камерных ансамблей:
Солирующий инструмент (струнный или духовой) и фортепиано;
Фортепианный дуэт (два фортепиано или фортепиано в четыре руки);
Струнное трио (скрипка, альт и виолончель);
Фортепианное трио (скрипка, виолончель и фортепиано);
Струнный квартет (две скрипки, альт и виолончель);
Фортепианный квартет (скрипка, альт, виолончель и фортепиано);
Струнный квинтет (струнный квартет + альт или виолончель);
 

Моцарт. Дивертисмент для струнного трио. Ч.2

В истории камерной музыки просматриваются три периода: 

1. Период с 1450г. по 1650г., для которого характерно развитие техники игры на виолах и инструментах других семейств, постепенное выделение чисто инструментальной музыки при сохраняющемся преобладании вокального стиля. Среди дошедших до нас сочинений этого периода, написанных специально для инструментальных составов без голосов, – фантазии Орландо Гиббонса  и канцоны и сонаты Джованни Габриели.

Моцарт. Дивертисмент  для струнного трио. Ч.3.

2. Период с 1650г. по 1750г. отмечен распространением жанра трио-сонаты (обычно они сочинялись для двух скрипок и виолончели с клавиром, который обеспечивал гармоническую основу) и других ансамблей, как инструментальных, так и с участием голосов, которые обязательно сопровождались аккордами клавишного инструмента. Среди мастеров трио-сонаты этого периода – Арканджело Корелли, Генри Пёрселл и Гендель.

Моцарт. Дивертисмент для струнного трио. Ч.4. 

Бетховен.Струнный квартет.  Op. 18 No. 1 2nd mvt.

3. Период с 1750г. до современности, в котором доминирует струнный квартет, состоящий из двух скрипок, альта и виолончели. Основная структура современной камерной музыки – почти всегда трех- или четырехчастный сонатный цикл; свободные, часто программные формы, пристрастием к которым отмечена оркестровая музыка в 19 в., мало повлияли на камерные жанры, поскольку ограниченные тембровые возможности камерных ансамблей не предоставляли больших возможностей для создания оригинального колорита и сильных драматических эффектов.

Бетховен. Струнный квартет Op. 18 No. 6 2nd mvt.

Гайдн. Менуэт. Струнное трио.

 Современный камерно-инструментальный репертуар до сих пор имеет в своей основе сочинения классиков: струнные трио и квартеты Гайдна и Моцарта, струнные квинтеты Моцарта и Боккерини, а также квартеты Бетховена и Шуберта.

Гайдн. Квартет "Император".

 В послеклассический период большинство крупных композиторов, принадлежавших к разным направлениям (романтизм, импрессионизм и экспрессионизм), писали камерную музыку, но все же в общераспространенном репертуаре закрепились лишь отдельные ее образцы: например, фортепианный квинтет Шумана, трио, квартеты, квинтеты и секстеты Брамса, струнные квартеты Дебюсси и Равеля.

Шуберт. Фортепианный квинтет "Trout"

Шуберт. Анданте из фортепианного трио ор.100.

Дворжак. Квартет соль мажор.