Звездообразные или пятиугольные иглокожие. Величина колеблется от 2 см до 1 м, хотя большинство — 12–25 см. Многие виды ярко окрашены.

Это малоподвижные животные, имеющие от 5 до 50 лучей…
 

От центрального плоского или слабовыпуклого диска у морской звезды отходят 5 (редко — до 40) лучей, или рук. При укорочении лучей форма тела приближается к пятиугольной. Руки заключают в себе пищеварительные выросты желудка и отростки половых органов; внутри рук находится по продольному ряду позвонков. Кожа снабжена правильно расположенными скелетными пластинками, которые вооружены шипами, иглами, иногда педицелляриями.

Рот располагается на оральной стороне диска и обращён к субстрату. Широкая борозда, или амбулакр (амбулакральный желоб) тянется радиально от рта вдоль каждого луча. Каждый амбулакр содержит два или четыре ряда маленьких трубчатых выростов — амбулакральных ножек. Ножки представляют собой гибкие трубчатые выросты, как правило, с присосками на конце, и приводятся в действие давлением воды во внутренних каналах и ампулах амбулакральной системы. Края амбулакров защищены подвижными иглами, которые могут плотно их покрывать (от лат. ambulacrum — укрытая тропинка). Тонкий кончик каждой руки завершается одной или более маленькими щупальцевидными сенсорными амбулакральными ножками и красным глазным пятном.

Верхняя, аборальная, сторона несёт анальное отверстие (у некоторых звёзд его нет) в центре диска и большую мадрепоровую пластинку, расположенную между основаниями двух рук. Вся поверхность может быть гладкой или покрытой иглами, бугорками или гребнями. У некоторых видов руки и диск окаймлены широкими краевыми пластинками.