По предположениям, родилась в городе Антверпен, герцогство Брабант, Южные Нидерланды (ныне Бельгия). Найдены свидетельства о её крещении в Антверпене в 1594 году. Происходила из богатой семьи, так как делала натюрморты с изображениями ценной посуды (золотые бокалы, фарфор, драгоценные бокалы из стекла, недешевые сыры и выпечка). Наиболее раннее произведение Клары датировано 1607 годом.

 

Не сохранено свидетельств о годах учебы и её учителях, поскольку часть документов о гильдии Св. Луки в Антверпене была утрачена. Клара Петерс не имела собственного историографа и многие страницы её жизни остались неизвестными.

Замуж вышла в 1639 году в Антверпене. Её судьба — судьба типичной эмигрантки, что перебралась из испанских Южных Нидерландов в Голландию; она жила и работала в городах Амстердам и Гаага. Её последний натюрморт датирован 1657 годом. Точная дата смерти не установлена, условно принимают 1657 год или сразу после него.

Принадлежала к забытым мастерам первой половины 17 века и из-за значительного количества художников в это время, и из-за женского пола, потому что заинтересованности в женщинах-художницах не было из-за значительной конкуренции среди нидерландских художников. Часто её произведения относили к творчеству других мастеров вроде фламандца Осиаса Беерта-старшего (по причине ошибочно прочитанной подписи или ошибочно трактуемого стиля).