Микророботехнический комплекс для исследования желудочно-кишечного тракта. Состоит из автономной микрокапсулы, пояса-пеленгатора, приемно-анализирующей аппаратуры и аппаратуры управления. Технические характеристики радиокапсулы: размер капсулы, мм –16 (длина) х 8 (диаметр); вес, г ~ 12; напряжение источника питания, В - 1,2-1,5; емкость источника питания, мАч ~ 15-25; время нахождения в ЖКТ, час – 48-72. Пределы измерения физиологических параметров: рН - 1,0-9,0;  Р - 0-200 см. вод. ст;  T, град. С - 34-42. Источник информации – Лаборатория робототехники и мехатроники ИПМ РАН

 

Комплекс оборудования для проведения полимеразной цепной реакции (ПЦР) в реальном времени для клинико-диагностических исследований и ПЦР - тест система для определения болезни Лайма

Комплекс состоит из электронного устройства (прибора) считывающего информацию и тест-системы, с помощью которой проводится анализ.

В конструкции прибора заложен новый принцип считывающего устройства, который выгодно отличает его от аналогов.

Предлагаемая ПЦР-тест-система предназначена для выявления инфицированнности Borrelia burgdorferi sensu stricto, Borrelia garinii, Borrelia afzelii у лиц, подвергшихся укусам клещей вида Ixodes ricinus в весенне-осенний период... Сибирский государственный медицинский университет Министерства здравоохранения Российской Федерации

 

АНТИВОЗРАСТНАЯ ТЕРАПИЯ ДЛЯ ОБЛАСТИ ЛИЦА, ШЕИ И ДЕКОЛЬТЕ. Мышечная стимуляция / релаксация посредством глубокой вибрации, производимой с помощью ХИВАМАТ® 200 Эвидент, способствует тренировке и поддержанию в тонусе лицевых мышц. Стимуляция продукции коллагена и клеточной регенерации придает более свежий и молодой вид коже. Противоотечное и антифибротическое действие обеспечивает гладкость, эластичность и способствует уменьшению морщин.

РЕАБИЛИТАЦИЯ ПОСЛЕ ПЛАСТИЧЕСКИХ ОПЕРАЦИЙ И ЛАЗЕРНОГО ОБНОВЛЕНИЯ КОЖИ. При использовании ХИВАМАТ 200 Эвидент припухлость, покраснение и отек уменьшаются значительно быстрее. Аппарат можно использовать в раннем послеоперационном периоде, процесс выздоровления ускоряется, улучшаются характеристики рубцевания, уменьшается местное воспаление, и исчезают болевые ощущения на весь период заживления.

ДО- И ПОСЛЕОПЕРАЦИОННАЯ ТЕРАПИЯ. ХИВАМАТ 200 Эвидент обладает противоотечным, лимфодренажным, антифибротическим и антитоксическим действием и подготавливает ткани к процедуре липосакции, что способствует ее эффективности и продолжительности сохранения эффекта, а также уменьшает вероятность развития побочных эффектов.

ЦЕЛЛЮЛИТ. ХИВАМАТ 200 Эвидент воздействует на все патологические механизмы при целлюлите. Улучшается микроциркуляция, уменьшаются отеки и лимфостаз, подавляется воспалительный процесс, разглаживаются рубцы и уменьшается чувствительность к эстрогенам.

СТИМУЛЯЦИЯ ЗАЖИВЛЕНИЯ РАН. ХИВАМАТ 200 Эвидент способствует ускорению и активизации репаративных процессов в ране. Благодаря противоотечному и противовоспалительному эффектам, происходит улучшение и ускорение местных метаболических и трофических процессов во всех слоях ткани, а также процессов обновления ткани и образования рубца.

Противовоспалительное действие. Воздействие ХИВАМАТ 200 Эвидент подавляет воспаление в острой и хронической фазе, ограничивая миграцию провоспалительных клеток в участок поражения, уменьшая высвобождение медиаторов воспаления и замедляя поступления воды и белков из кровеносных и лимфатических сосудов.

ПРОТИВООТЕЧНОЕ ДЕЙСТВИЕ. В интерстициальной области ХИВАМАТ 200 Эвидент вызывает механическое раскрытие интерстициальных перегородок и пространств, содействуя, тем самым, интерстициальному дренажу. Происходит “смешивание” основных веществ и удаление интерстициальной жидкости и ее компонентов. Это значительно уменьшает вероятность развития отека и асептического воспаления. Доказательством служит значительное уменьшение отечности в области раны в процессе лечения. В хронических наблюдается уменьшение фиброза и уплотнения тканей.

ЛЕЧЕНИЕ ЦЕЛЛЮЛИТА. ХИВАМАТ 200 Эвидент положительно влияет на все клеточные и молекулярные механизмы при целлюлите. Улучшаются ток крови и лимфы в глубоких слоях кожи и подкожной клетчатки, уменьшаются отек и воспаления, снижается вероятность или предотвращается образование грубых фиброзных рубцов и уменьшается чувствительность клеток кожи к эстрогенам. Это обеспечивает эффективное лечение от целлюлита (степени I и II) у 80% женщин. Уменьшается обхват бедер, улучшается эластичность кожи и снижается возможность образования фиброза.

Лимфатический и венозный дренаж − необходимый элемент лечебно−профилактических процедур в традиционной и в эстетической медицине. Новое поколение стимуляторов кровообращения BodyDrain® восстанавливает динамический баланс всех жидкостей организма и функции различных тканей, подвергаемых воздействию.

Благодаря двум специальным программам воздействия на гладкую мускулатуру лимфатических и венозных сосудов (профилактика и стимуляция), наличию 4 электродов и функции помпажа лимфатических узлов, аппарат BodyDrain открывает широкие возможности использования в лечебной и эстетической медицине и может применяться в следующих случаях :

Устранение лимфатического и венозного стаза

Снятие отеков

Активация процессов заживления

Выведение токсинов при ожогах тканей

Лечение воспалительных процессов

Утилизация протеинов и жирных кислот

Bазоактивная селективная электростимуляция лимфатического и венозного оттока

Достижение оптимального жидкостного баланса в тканях путем дренажа

за счет активизации артериальной, венозной и лимфатической системы

Запатентованный метод лечения с помощью аппарата BodyDrain заключается в активации гладкой мускулатуры сосудов при помощи импульса, воспроизводящего сигнал вегетативной нервной системы ко всем гладким мышцам сосудов c помощью контактных электродов. Аппарат BodyDrain имеет две специфические программы, которые устанавливаются в зависимости от особенностей патологии и методики помпажа лимфатических узлов. На протяжении всего периода воздействия при заданном режиме активизируется естественная перистальтика лимфатической системы.

Лимфатический стимулятор нового поколения осуществляет дренаж и удаляет избыточную жидкость, патологические продукты обмена, вызванных перекисным окислением липидов и обеспечивает устранение проблем кровообращения на длительный срок.

Аппарат BodyDrain возвращает качество и функции тканям, улучшает работу всех дренажных систем, за счет стимуляции артериального притока, а также лимфатического и венозного оттока.

Селективная вазоактивная электростимуляция применяется в травматологии, ревматологии, при заболеваниях сосудов, до и после операций, в спортивной медицине, пластической хирургии …

Tерапевт определяет область воздействия в зависимости от нозологии и накладывает два или четыре электрода. Одновременно рекомендуется проводить помпаж соответствующих лимфатических узлов с помощью встроенной в аппарат вакуумной

системы. Затем устанавливается длительность воздействия (от 15 до 45 минут), тип лечения (стимуляция или профилактика) и сила электрического тока. Во время лечения у пациента появляются приятные ощущения, состояние улучшается уже после первой процедуры.

Новая профессиональная система отбеливания зубок для эстетической медицины и косметологии

ЗFace/SMILITE (General Project) - инновационная профессиональная система для отбеливания зубов.

Принцип действия:

Источник света (длина волны 460 нм) активизирует свойства веществ, содержащихся в отбеливающем геле (пероксид). Благодаря световому воздействию активные компоненты пероксидного геля за короткий отрезок времени (20 минут) борются с налетом, проникают внутрь эмали, делая зубы ярче и белее.

Набор инструментов

Характеристики аппарата:

• Полный охват осветителем для одновременного отбеливания верхней и нижней челюсти,

• Быстрая и легкая установка благодаря гибкой ручке и специальному шаровому шарнирному соединению,

• Жидкокристаллический дисплей и дружественный интерфейс управления,

• 3 высоко интенсивных светодиода с длиной волны 460 им.

• Максимально допустимая мощность 1800 мВт

• Компактный и легкий - устанавливается даже в небольших кабинетах,

• Одноразовые профессиональные комплекты инструментов поставляются вместе с аппаратом.

Относительные противопоказания (решение о возможности применения процедуры принимает стоматолог):

• Повреждения эмали и пломб

• Пародонтоз

• Наличие коронок/ мостов, искусственных зубов. По материалу MS Westfalia GmbH

 

ПЕРСПЕКТИВЫ И ОСОБЕННОСТИ ДИАГНОСТИЧЕСКИХ МЕТОДИК НА ОСНОВЕ ТРАНС-РЕЗОНАНСНОГО ФУНКЦИОНАЛЬНОГО (ТРФ) ТОПОГРАФА. Метод ТРФ-топографии – комплекс специализированных диагностических программ и лечебных методик. Каждая из предложенных методик решает определенные задачи, решение которых будет способствовать более раннему выявлению и адекватной терапии заболеваний внутренних органов. (АННОТАЦИЯ)

ТРФ-топография представляет собой новый медицинский метод, являясь по своей сути – методом информационно-волновой медицины, метод позволяет: 

■ фиксировать физиологические нарушения в отсутствие видимых структурных изменений;

■ отображать картину физиологического состояния организма, выявлять локализацию патологических изменений; 

■ отслеживать динамику состояния организма в ходе проводимых лечебных мероприятий.

ТРФ-диагностика может быть использована при наблюдении за «неясными» пациентами с целью раннего выявления проявлений патологического процесса. 

В настоящее время перспективными для разработки можно считать следующие программы: скрининговую, пульмонологическую, маммологическую, офтальмологическую.

Скрининговая программа менее чем за час способна выявить отклонения функционального состояния организма, с последующим более подробным обследованием подозрительного органа традиционными методами. Эта программа позволяет не только выявить проблемные области, но и наметить приоритетные направления последующей диагностики. Возможности:

■ Выявление заболевания в фазе минимума проявлений (на начальных стадиях).

■ Оперативно отслеживать динамику физиологического состояния организма в ходе проводимых лечебных мероприятий и контролировать динамику лечебного процесса в целом в режиме мониторинга.

■ Проводить контролируемую резонансно-волновую коррекцию физиологического состояния органов и систем организма.

В маммологической программе изучение диагностических возможностей метода было направлено на разработку компьютерных методов обработки результатов дифференциации новообразований в маммологии – рак, доброкачественные новообразования, адекватности проводимой химио- и лучевой терапии. Реализация программы позволит повысить точность диагностики опухолей молочной железы, используя неинвазивный доступный диагностический метод. 

Пульмонологическая программа – это направление получило свое развитие в связи с необходимостью разработки доступных методов оперативного контроля адекватности проводимого лечения, а так же методов контроля разрешения патологических изменений. В отличие от лучевых методов диагностики (рентген), характеризующихся значимой лучевой нагрузкой, суммирующейся при повторных исследованиях, а так же отставанием от клинических проявлений, метод ТРФ-топографии лишен указанных недостатков. Что в сочетании с высокой чувствительностью к патологическим изменениям позволяет его использовать с целью оперативного контроля за состоянием больного и адекватностью его лечения практически неограниченно. 

Офтальмологическая программа. Важность разработки данного направления диктуется отсутствием доступных методов оценки степени воспалительной реакции глубинных структур глаза.

Предложен новый неинвазивной объективный метод диагностики воспалительной реакции глаза в ответ на операционную травму. Установлена тесная связь полученных результатов с оценками традиционных методов. 

В перспективе урологическое направление, так как результаты первичной клинической апробации свидетельствуют о возможности дифференциации и неинвазивной экспресс-диагностике опухолей используя ТРФ-топограф. 

ЗАКЛЮЧЕНИЕ 

Решение поставленных задач будет способствовать более раннему выявлению и адекватной терапии заболеваний внутренних органов. Никитина Е. Б., Громов М. С., Терехов И. В., Незнамов М. Н., Попович С. Е. (Саратовский Военно-медицинский институт), Петросян В. И, Дубовицкий С. А., Власкин С. В., Дягелев Б. Л. (Научно-производственная фирма «Телемак», г. Саратов)

 

Протез верхних конечностей с биоэлектрическим управлением. Это устройство с внешним малогабаритным источником энергии в виде электрических аккумуляторов и высокоэффективной электронной кистью. Протез освобождает инвалида от излишних энергетических затрат и использует для управления биоэлектрические сигналы мышц. Биоэлектрическая система управления протезами, с физиологической точки зрения, близка к управлению естественными движениями и обеспечивает, в большинстве случаев, протезирование с высоким уровнем реабилитации. Оболочка протеза весьма натуралистично воспроизводит фактуру человеческой кожи. Система обеспечивает два направления движения пальцев искусственной кисти протеза: активные схват и разжатие; пассивную ротацию кисти. Система устанавливается на гильзе протеза, являясь, по сути, автономным устройством. Технические характеристики: уровень входных сигналов, в диапазоне, мВ - 10-100; усилие схвата пальцев кисти, до Н - 80; время полного раскрытия кисти, не более, с - 1,5; максимальное расстояние между кончиками большого и указательного пальцев, не менее, мм - 65.

 

Италия. Болонский университет. Луиджи Гальвани проводит опыты на балконе своего дома. Подвешенная на медном крючке лягушка из-за порыва ветра коснулась железного листа, и в ту же минуту лапки ее резко сократились. Это навело Гальвани на мысль, что в живых, тканях возникает разность потенциалов и металл просто замкнул электрическую цепь,

Объяснение самого факта'оказалось неверным (лягушка служила, проводником между медью и железом), но та идея, что в живых тканях существует элсктрический потенциал, подтвердилась. Поэтому открытие биотоков мы относим к 1790 году. С тех пор множество исследователей изучало органическое электричество, но даже сегодня нельзя сказать, что тайна «живых» токов раскрыта полностью.

Возникновением электрических потенциалов в организме занимается наука, называемая электрофизиологией. В электрофизиологии существует три раздела: электроэнцефалография, которая изучает токи, возникающие в мозгу; электрокардиография, изучающая электрическую активность сердца, и электромиография, посвященная биотокам мышц.

Установлено, что сокращению мышц всегда предшествует возникший там электрический сигнал. Необходимо лишь «умственное» усилие, чтобы мышца сократилась и возник электрический потенциал, величина которого зависит от напряжения или скорости сокращения мышцы и может произвольно изменяться самим человеком (потенциал еще называют миоэлектрическим сигналом). Значит, именно мысль вызывает сокращение мышцы и появление миоэлектрического сигнала, иначе — биотоков.

Вырисовалась такая схема: мозг управляет сокращением мышцы, мышца, сокращаясь, генерирует биотоки. Не удивительно, что у специалистов появилась идея об использовании «живого» напряжения для управления каким-либо устройством. Произошло это так.

В 1957 году пять молодых ученых объединили свои усилия в конструировании действующей системы биоэлектрического управления. Уже через год А. Кобринский, Е. Полян, М. Брейдо, В. Гурфинкель, Я. Якобсон и Я. Словуцкий создали протез руки, управляемой с помощью биопотенциалов. Система работала очень четко, хотя и не отличалась особым изяществом. И снова поиски, открытия, находки. А потом пришло и признание.

...Летом 1960 года в Московском университете на Ленинских горах проходил 1-й Международный конгресс по автоматическому управлению. Этот конгресс был самым представительным форумом по кибернетике за последние годы. На нем присутствовал «отец кибернетики» Норберт Винер, и почти каждое сообщение представляло большой научный интерес.

Внезапно во время одного из докладов наступила настороженная тишина. На сцену вышел юноша, медленно подошел к доске, взял мел и написал: «Привет участникам конгресса!» Зал несколько минут молчал, а потом грянули аплодисменты, которым могли бы позавидовать эстрадные звезды первой величины. Что же восхитило маститых ученых! Человек, написавший эти простые слова... был без руки. Обыкновенный мелок сжимали пальцы протеза, который управлялся биотоками. Присутствующие в зале ученые, гости и корреспонденты стали свидетелями рождения нового раздела кибернетики — биоэлектрического управления.

Первые протезы управлялись с помощью усилителей, укрепленных на поясе, а сейчас существует принятый к массовому производству новый образец, где усилитель и питание к нему умещаются внутри самого протеза. Лицензии иа изготовление советских биоэлектрических протезов приобрели Англия и Канада.

Но биоэлектрическая система может найти применение не только в протезировании. Уже сейчас советскими учеными созданы дистанционные биоманипуляторы, работающие в «горячих» радиоактивных камерах. Не исключено, что с помощью биоточного усилителя пилот космического корабля или сверхзвукового истребителя при сильных перегрузках, когда нельзя пошевелить даже пальцем, будет управлять космическим кораблем или самолетом. Если же соединить биоэлектрическое управление с мощным радиопередатчиком, станет возможным управление планетоходами с Земли.

С каждым годом машины, аппараты становятся все сложнее. Катастрофически растет количество кнопок, выключателей, рычагов, которыми нужно управлять одновременно. В этом легко убедиться, заглянув в кабину современного пассажирского самолета или посмотрев пульт управления электростанцией. Но возможности человека ограничены — две руки, две ноги — вот и все. С помощью биоэлектрической системы это ограничение легко снимается. Как выяснили ученые, человек после небольшой тренировки способен генерировать биопотенциалы в различных сочетаниях, снимаемых с разных мышц. Причем число возможных сочетаний с ростом мышц — источников биотоков — стремительно увеличивается. Так, при пяти мышцах сочетаний становится 31, шести — 63, семи — 127, восьми — 256 и т. д. Каждое сочетание можно использовать в качестве команды для включения, выключения, управления каким-то объектом. Разве не заманчиво иметь 127-командное устройство для управления роботом, самолетом или автомобилем!

Как видите, перспективы применения биотоков уже сегодня кажутся очень внушительными. Но, несомненно, действительность превзойдет даже самые смелые предположения. Журнал «Моделист-конструктор» времён СССР

Нередко пианист, воспроизводя мелодию в уме, невольно шевелит пальцами рук, как бы перебирает клавиши. Но представьте себе, что этот человек лишился руки. Сможет ли он в подобном случае шевелить пальцами? Вопрос поначалу кажется абсурдным: как можно двигать тем, чего нет? Однако при ближайшем рассмотрении выясняется, что у пострадавшего сохраняются все ощущения движений. Воспроизводя в уме мелодию, он по-прежнему как бы ощущает послушное движение пальцев. При этом сокращаются мышцы культи — оставшейся части руки. Почему это происходит?

Мозг, командуя движениями руки, посылает к мышцам биотоки — слабые электрические сигналы. Он продолжает направлять их и тогда, когда часть руки ампутирована. Но в этом случае импульсы, поступая в нервные окончания культи и возбуждая усеченные мышцы, дают лишь ощущение тех или иных движений. Реализовать их мышцы не могут: «исполнительный механизм» — часть руки с кистью — отсутствует. При этом чем отчетливее и острее эти ощущения, тем больше сосредоточивается на них внимание инвалида. Многие пытались постичь эти явления и осмыслить, каким образом они могут быть использованы для создания совершенного протеза руки — механический служил все-таки в основном для маскировки физического недостатка... Надо думать, подобные мысли занимали не только инвалидов войны. Они волновали и ученых.

Поздним осенним вечером в октябре 1956 года в лабораторию к известному советскому ученому, специалисту по теории машин и автоматов А, Кобринскому зашел специалист по технике протезирования Я. Якобсон. Гость рассказывал о механических протезах предплечья, объяснял принцип их действия, сетовал, что механические протезы с большим трудом воспроизводят даже простейшие движения...

Тогда-то у собеседников и возникла идея — использовать для управления протезом руки биотоки мозга. Как известно, путь от идеи до ее реализации нелегок. Нужно было всесторонне исследовать проблему биоэлектрического протезирования, провести огромную теоретическую и экспериментальную работу. Такого рода исследования были поставлены широко. Помимо А. Кобринского и Я. Якобсона, в разработку и экспериментирование включились многие сотрудники Центрального института протезирования во главе с его директором, профессором Б. Ильиным-Поповым.

Прошло менее четырех лет со дня первой встречи ученого с инженером-протезистом. И когда летом 1960 года в Москве проходил первый Международный конгресс по автоматическому управлению, на сцену поднялся молодой человек с биоэлектрическим протезом предплечья. Искусственной рукой он взял мел и написал на черной доске: «Привет участникам конгресса». Присутствующие в зале с громадным любопытством встретили этот сюрприз, засыпали вопросами советских специалистов.

Как же действует биоэлектрический протез предплечья? Когда у человека возникает желание сжать кисть, мозг преобразует это желание в биоэлектрический сигнал, поступающий по нервной сети в усеченную мышцу. Отсюда биотоки передаются в миниатюрный полупроводниковый блок управления, который соединен с электрическим микродвигателем, приводящим в движение механизм кисти.

Пользоваться искусственной рукой очень просто, для этого не нужно никаких неестественных усилий: легкое сокращение одной мышцы культи заставляет кисть сжаться, сокращение другой раскрывает ее. Протез надежно работает при любом положении руки. Но более всего, пожалуй, поражает возможность выполнять им тонкие действия — удерживать иголку, хрупкую вещь или пинцет. Освоив усилия при сжимании кисти, можно, например, выдавливать зубную пасту из тюбика. А быстрое раскрытие кисти в нужный момент позволяет, скажем, бросать теннисный мяч в цель. Протез помогает в работе с пишущей машинкой и фотоаппаратом, в ремонте радиоаппаратуры и в управлении автомашиной.

Биоэлектрическая рука уже вернула радость труда многим людям. В прошлом году в СССР было изготовлено 700 таких протезов. А к 1970 году будет выпущено 10 тысяч.

Биоэлектрическая рука, созданная в Москве, получила широкую известность и международное признание. Доктор Реджинальд Джонс, глава делегации английских медиков, познакомившихся с ней года два назад, сказал: «Русские достигли огромного прогресса в электронной физиологии...» Англичане не остановились на добрых отзывах: они купили у нас лицензию и теперь сами производят такие же протезы. Приобрела лицензию и Канада. Исключительно высокую оценку получило недавно советское изобретение на 50-м конгрессе итальянских травматологов. Английский писатель Джеймс Олдридж назвал это изобретение уроком гуманизма, который оставит глубокий след во многих сердцах.

Создатели новых протезов не считают свою работу завершенной, они намерены создать биоруку, которая будет выполнять еще более тонкие и сложные движения. А недавно инженеры задались вопросом: нельзя ли сделать так, чтобы искусственная рука чувствовала, осязала, как живая? Оказалось, можно. И теперь специалисты готовятся сделать новый, казалось бы, фантастический шаг на пути к дальнейшему «оживлению» искусственных рук.

В Московском политехническом музее есть удивительная игрушка: модель электропоезда, которым может «мысленно» управлять любой посетитель. Стоит лишь подумать о том, чтобы поезд двинулся с места, напрячь мышцу — и он послушно пускается в путь. А когда в мыслях ему приказывают «стоп», поезд останавливается. Хитроумный механизм и руку человека связывает тонкий провод. По нему время от времени передаются биоэлектрические сигналы.

Секрет управления игрушечным поездом и электронной рукой один и тот же. А это значит, как легко может догадаться читатель, что проблема биоэлектрического управления далеко выходит за рамки протезирования. Об этом вслед за советскими учеными писал основоположник кибернетики Норберт Винер в своем последнем труде «Бог и Голем». Размышляя о перспективах советских работ по биоэлектрическому управлению, Н. Винер говорил о возможности найти совершенно новый, непосредственный контакт человека с машиной, о создании систем, где невиданные механические конструкции будут подчиняться мозгу, как мышцы живой руки. Из сборника "Эврика", 1967 год

 

Разработка силового модуля для медицинского робота. Манипуляции на мягких тканях человека представляют собой механические воздействия на мягкие ткани, вызывающие их деформацию на определённых участках (механорецепторов, биологически активных точек, стенок сосудов), что приводит к изменению состояния человека в целом или отдельных его частей и органов. Усилие взаимодействия инструмента робота с телом пациента контролируется позиционно-силовой системой управления. Кинематические и динамические характеристики робота и возможности позиционно-силового управления позволяют выполнить широкий комплекс манипуляций на мягких тканях для релаксации и мобилизации пациента. Для реализации позиционно силового управления в медицинском роботе используется силовой модуль, в состав которого входят следующие элементы: чувствительные тензоэлементы, измеряющие осевую и тангенциальную компоненты вектора усилия, возникающего при взаимодействии инструмента робота с телом пациента; силовой нагружатель-компенсатор.  Массажные движения представляют собой пространственные перемещения рук массажиста или инструмента в его руках, или в руках робота. Разнообразие движений велико - на отдельных участках мягких тканей это прямолинейные, дуговые, спиральные, винтовые движения. Траектории движений сильно различаются по причине большого диапазона, параметров рельефа поверхности мягких тканей пациентов. В зависимости от величины и направления деформаций мягких тканей массажные движения называются поглаживанием, выжиманием, разминанием, растиранием, защипыванием, оттягиванием. В докладе приведена таблица, в которой представлен ряд процедур и схемы нагружения мягких тканей. Показано, каким образом в силовом взаимодействии мягких тканей и инструмента участвуют следующие силы: усилие сопротивления среды, момент сопротивления среды, сила упругости, сила трения, инерционная сила. В рамках механики целью манипуляций на мягких тканях является направленное деформирование определённых активных участков мягких тканей. Это - цель манипуляций и врача, и робота. Для робота необходимые манипуляции могут быть воспроизведением движений рук человека, а впоследствии, с учетом возможностей робота, появятся новые, неизвестные сейчас манипуляционные техники. В результате проведённых экспериментов с использованием различных инструментов и применения разнообразных методик манипуляций были получены данные, позволяющие провести сравнительную оценку приёмов и параметров взаимодействия, что необходимо для дальнейшего воспроизведения процедур массажа и мануальной терапии роботом (в докладе приведена таблица с этими данными). Идеальной конструкцией для позиционно силового управления медицинского робота является шестикомпонентный датчик усилия. Были разработаны и испытаны некоторые упрощенные варианты. Силовой нагружатель входит в состав силового модуля, чтобы компенсировать ошибки активной позиционно-силовой системы управления. Это необходимо при больших скоростях перемещений и значительном рельефе поверхности. Простейший компенсатор - пружина - не обеспечивает постоянство усилия при различных деформациях мягких тканей. Этого недостатка лишен пневмонагружатель, который сохраняет усилие во всём диапазоне перемещения поршня. Предварительные исследования с демонстрационным образцом, при работе на макетах и пациентах показали необходимость разработки силового модуля, с пневмонагружателем и трёхкомпонентным тензодатчиком. На участках подхода инструмента до контакта с тканями эффективным будет применение локационного датчика. По докладу Архипова М. В.: Брагина М. В.Журавлёва В. В.: на Научной школы-конференции «Мобильные роботы и мехатронные системы-2004»

 

БОЛЕЗНЕННЫЕ МЕНСТРУАЦИИ 

1. Девясил высокий, корневища с корнями, 1 чайную ложку сухих измельченных корней на 1 стакан остуженной кипяченой воды. Настоять 8 часов, процедить. Принимать по 1/4 стакана 4 раза в день за 20 минут до еды при болезненных менструациях и их отсутствии, при опущении матки. Можно заваривать так: 1 столовую ложку корней на 1 стакан воды. Кипятить 10-15 минут. Настоять, укутав 30 минут, процедить. Принимать по 1/4,стакана 3-4 раза в день до еды.

2, Душица, трава. Смотри главу «Задержки месячных». Применяется при задержке менструации и при  болезненных менструациях,

3. Клевер луговой (красный), цветы, Смотри главу «Кровоостанавливающие средства» Применяется при трудных и болезненных менструациях и маточных кровотечениях 

4. Мелисса лекарственная, растение, 8-10 г травы на 500 г кипятка. Настоять, укутав, 30-40 минут, процедить. Принимать глотками в течение дня всю эту дозу. Мелисса обладает антиспазматическим, успокаивающим, укрепляющим сердечную мышцу, стимулирующим центральную нервную систему свойствами

Применяют при болезненных менструациях, головной боли, головокружении, малокровии, одышке, астме, бессоннице, при задержке месячных, спазмах в желудке и  т. д. На Украине мелиссу используют при женских заболеваниях, почему и называют ее там «маточником» 

5. Пижма обыкновенная, цветочные  корзинки. 1 столовую ложку цветков на 1 стакан кипятка. Настоять, укутав, 1 час, процедить. Принимать по 1 столовой ложке 5—6 раз в день. Применяется для регулирования неправильных менструаций; при обильных, болезненных и нерегулярных месячных, при головной боли, ревматизме, болезнях печени (гепатите, ангиохолите), а также для уменьшения и остановки менструаций.

6. Ромашка аптечная, цветы. Смотри главу «Задержка месячных».

7. Сельдерей, семена. 1 чайную ложку семян на 2 стакана остуженной кипяченой воды. Настоять 8 часов, процедить. Принимать по 1 столовой ложке 3-4 раза в день за 30 минут до еды. Применяется для возбуждения аппетита, как ветрогонное и мочегонное -средство и при затрудненных и болезненных менструациях.

8. Тысячелистник, трава. 1 столовую ложку сухой травы на 1 стакан кипятка, настоять, укутав, 1 час, процедить. Принимать по 1 столовой ложке 3-4 раза в день до еды при ненормальных, болезненных менструациях, как обезболивающее, противовоспалительное регулирующее менструации средство. Журнал "Сельская молодежь"

 

 

Система гидротерапии «Maxi Jacuzzi». Массажирующее действие нацелено на наиболее чувствительные части тела типа затылочного, поясничного и областей плеча. Результат – полезное возбуждение невралгических точек (аналогично точкам «спускового механизма» в иглоукалывании).

Нежный или бархатный гидромассаж, обеспечивающий расслабление или размышление. Очень полезно эстетически, чтобы настроить мускулы, настроить бюст и сжечь целлюлит.

Режим для массажа ног. Улучшает кровь, и обращение лимфы тает усталость и что тяжело чувство из-за сидячего стиля жизни.

Следующая придумка для гидромассажа – акустическая система AquaTremor, разработанная для звукового массажа (разработчики предупреждают: в некоторых бассейнах звуковые колебания гасятся из–за прилегания пенополиуретана к чаше бассейна). Специальные трансдьюсеры, установленные на чаше бассейна, позволяют воде стать проводником звуковых волн. Клиент, находясь в воде, чувствует мощные низкочастотные звуки диапазона 46–68 Гц. 

Ретроспектива

 

LabVIEW 8: возможности распределенного интеллекта для решения задач управления, измерений и проектирования Что первое приходит Вам на ум, когда Вы слышите о распределенной системе? Многопроцессорная система, параллельно обрабатывающая несколько задач? Или электронная платежная система для работы с заказами со всего мира? Сеть беспроводных датчиков, отслеживающих состояние «умного дома»? Все эти примеры объединяет общая идея – распределение ресурсов системы для решения поставленной задачи. Благодаря повышению производительности современных микроэлектронных устройств при одновременном снижении их стоимости, инженеры и ученые нашли эффективные решения сложнейших задач путем добавления процессоров и «интеллектуальных» микропроцессорных компонентов в свои системы. И, как следствие, современные контрольно-измерительные устройства и системы все больше становятся распределенными. Тем не менее, разработка измерительных и управляющих систем, включающих несколько вычислительных узлов, не так проста, как может показаться на первый взгляд. При программировании распределенных систем специалисты столкнулись с целым классом новых проблем, к решению которых существующие средства разработки оказались не вполне пригодны. National Instruments LabVIEW 8 представляет новую технологию «распределенного интеллекта», ориентированную именно на этот класс задач, и включающую в себя следующие средства: Возможность программирования нескольких целевых платформ, таких как персональные, промышленные, портативные и встраиваемые компьютеры;  LabVIEW Project – новая интерактивная среда управления распределенными системами из единой программной оболочки; LabVIEW Shared Variable – новый коммуникационный интерфейс, позволяющий упростить обмен данными между различными устройствами и программами, входящими в распределенную систему; Средства синхронизации и тактирования как устройств, входящих в распределенную систему, так и нескольких распределенных систем.

Распределенные системы проектирования, управления и измерений

Создание распределенных систем требует новых, оригинальных подходов к программированию. Например, беспроводные датчики (wireless sensors) образуют самоорганизующуюся сеть, узлы которой самостоятельно устанавливают связь друг с другом. Очевидно, что специалисты, работающие с такой технологией, столкнутся с совершенно новыми проблемами в области программного обеспечения. И хотя некоторые проблемы возникают только при реализации конкретных систем, многие инженеры и ученые уже сейчас начинают испытывать схожие трудности при программировании распределенных систем. В качестве примеров можно привести системы испытания автомобильной электроники, смартфоны, комплексы технического зрения и промышленного мониторинга, а также комплексы синхронизированных автоматизированнх тестовых станций.

Проблемы разработки распределенных систем

Вы встретите распределенные системы в самых различных отраслях промышленности, на различных фазах жизненного цикла изделий, тем не менее, всем приложениям, использующим такого рода системы присущи схожие сложности: Программирование приложений, использующих многопроцессорную архитектуру, в том числе и смешанную – с микропроцессорами, ПЛИС и цифровыми сигнальными процессорами; Эффективный обмен данными между несколькими процессорами, расположенными как непосредственно на одной печатной плате, так и внутри единого инструментального шасси или объединенными через сеть; Объединение всех узлов в завершенную систему, с решением задач тактирования и синхронизации составляющих ее узлов; Интеграция в единой системе различных типов ввода-вывода, таких как высокоскоростной аналоговый или цифровой, а также техническое зрение и управление движением; Добавление иных сервисных функций по обмену данными между узлами, включая протоколирование, выдачу сигналов тревог и взаимодействие с информационными системами корпоративного уровня

Использование новых возможностей NI LabVIEW 8 позволяет разрешить большинство из вышеперечисленных проблем.

Программирование распределенных систем с вычислительными узлами разного типа

Распределенные системы обычно состоят из узлов, выполняющих различные функции – датчиков, приборов, автономных подсистем. Все эти узлы так или иначе взаимодействуют с главной системой, которая осуществляет управление, мониторинг и протоколирование данных. В настоящее время разработчикам распределенных систем приходится пользоваться разными средствами для программирования различных узлов. Более того, доступное на рынке стандартное оборудование не всегда может удовлетворить специфическим требованиям к системе. Поэтому для реализации особых алгоритмов применяется конфигурируемое аппаратное обеспечение, чаще всего на основе ПЛИС, что влечет за собой ощутимое усложнение разработки и требует более высокой квалификации разработчика в области специальных средств и языков программирования.

LabVIEW 8 призвана разрешить данную проблему, предоставляя единую универсальную среду разработки для программирования разнотипных узлов. Используя LabVIEW, Вы создаете код, который может выполняться на таких вычислительных платформах, как персональные компьютеры, устройства реального времени, устройства и подсистемы на базе ПЛИС. В единой оболочке LabVIEW сочетает специфические функции для решения совершенно разнотипных задач, например, функции распознавания образов и классификации объектов для систем автоматизированного видеоконтроля, построение траектории движения для управления электроприводами, измерение аналоговых и цифровых сигналов. Традиционно каждая из этих задач требовала применения отдельных специализированных программных продуктов. LabVIEW также содержит библиотеку расширенного анализа сигналов, а также развитые средства коммуникации с Интернет для удаленного управления и мониторинга. 

Способность универсального программного средства преодолеть ограничения стандартной функциональности узла позволяет резко снизить сложность разработки и в той же мере повысить производительность труда инженера-разработчика распределенных систем.

Коммуникации и обмен данными 

При создании распределенных измерительно-управляющих систем как правило используются различные средства и протоколы обмена данными. Реализация процедур обмена данными между процессорами, особенно работающими в режиме реального времени и во встраиваемых системах, без снижения производительности их работы, часто представляет собой трудную задачу. И хотя существует множество стандартов и протоколов обмена – например, TCP/IP, Modbus, UDP и OPC – ни один из них сам по себе не в состоянии удовлетворить всем требованиям различных задач. Кроме того, программные вызовы функций (API) различных протоколов отличаются между собой. Поэтому разработчики и системные интеграторы при создании комплексной системы автоматизации вынуждены использовать несколько коммуникационных протоколов. Для обеспечения детерминированного обмена данными между узлами системы часто приходится прибегать к таким дорогостоящим решениям, как использование аппаратно-реализованной «зеркальной памяти» (reflective memory). Одним из способов решения данного класса задач является устранение жесткой привязки определенного транспортного уровня и протокола к его программному вызову (API) в среде разработки. В этом случае вы можете использовать множество протоколов в рамках одного и того же программного кода, тем самым значительно сокращая время разработки и отладки приложения.

Технология распределенного интеллекта LabVIEW 8 призвана разрешить эти трудности за счет унификации процедур обмена данными через единый, гибкий и открытый коммуникационный протокол, поддерживающий различные процессоры, устройства реального времени, а также изделия сторонних разработчиков. Новые Переменные Общего Доступа (Shared Variables) в LabVIEW 8 являются уровнем абстракции транспортного протокола, адаптированы к передаче сложных типов данных, характерных для расширенных приложений с распределенных системах, и легко масштабируются до использования в функциях высокого уровня – протоколирования и тревожной сигнализации. Переменные Общего Доступа позволяют обмениваться данными между всеми узлами распределенной системы, включая узлы, работающие под управлением ОС жесткого реального времени, а также предоставляют доступ к историческим базам данных и операторским консолям с Web-интерфейсом. Вы можете легко сконфигурировать переменные при помощи интерактивных диалогов, осуществляя привязку пользовательских элементов управления и индикации к источникам данных в узлах распределенной системы. 

Разработка, отладка и загрузка кода на узлы распределенной системы

Обмен данными и командами между различными узлами – это только одна из трудностей разработки распределенных систем. Управление исходным программным кодом для каждого из узлов и загрузка исполняемого кода на все распределенные узлы также представляет собой серьезную задачу для разработчиков. Только в простейшем случае система состоит из однотипных вычислительных узлов, исходный программный код располагается на центральном компьютере и синхронно переносится на все узлы. В реальном, более сложном случае, в системе присутствуют узлы различного типа (смешанная архитектура), исполняемый код которых различен, причем не все узлы одновременно могут быть доступны для управления и перепрограммирования.

Новая оболочка управления проектами в LabVIEW 8 (LabVIEW 8 Project) хранит исходные коды и настройки всех узлов распределенной системы, включая ПК, контроллеры реального времени, системы на базе ПЛИС, портативные (карманные) компьютеры. Проект также предоставляет множество новых средств для совместной разработки и управления крупным приложением коллективом разработчиков, такие как: Интегрированные средства управления исходным кодом, совместимые с ведущими программными продуктами подобного назначения, например, Visual SourceSafe, Perforce, Rational ClearCase, PVCS, MKS и CVS; Библиотеки Проектов (Project Libraries), содержащие исходные коды в виде модульных, унифицированных функций, которые можно многократно вызывать из различных подсистем; Средства для хранения настроек устройств управления и ввода/вывода данных, входящих в состав каждого из узлов распределенной системы; Создание спецификаций, определяющих и хранящих многочисленные опции и настройки дистрибутивов исходного кода, отладки и компилляции исполняемого кода, а также описание процессов окончательной загрузки приложений на удаленные узлы 

Используя возможности распределенного интеллекта в LabVIEW 8, Вы значительно облегчаете процесс разработки распределенных систем. Все узлы и устройства – процессоры реального времени, ПЛИС, традиционные приборы, программируемые контроллеры автоматизации с OPC, карманные компьютеры – отображаются в окне Проекта LabVIEW, что упрощает конфигурирование и управление системой. Вы можете добавлять в Проект LabVIEW платформы исполнения, даже если они в данный момент времени работают в автономном режиме или недоступны – это также ускоряет проектирование и разработку системы с временно отсутствующими компонентами. Из простой и дружественной оболочки Проекта LabVIEW, Вы можете наблюдать, редактировать, загружать, выполнять и отлаживать программный код, работающий на любом узле системы. Вы можете также в реальном масштабе времени отслеживать взаимодействие между различными узлами системы. Эта возможность позволяет улучшить синхронизацию и коммуникации в системе на всех этапах ее создания – проектирования, разработки и отладки, тем самым значительно сокращая полное время разработки.

Синхронизация отдельных узлов системы с множеством процессоров и платформ исполнения

Важной составляющей частью разработки распределенной системы является организация совместной работы интеллектуальных узлов – координация и синхронизация их действий. Во многих распределенных системах такое взаимодействие осуществляется через операции ввода-вывода при помощи датчиков, исполнительных устройств и непосредственной генерации специальных сигналов синхронизации. Зачастую инженеры-разработчики прибегают к аппаратной реализации процедур синхронизации и тактирования узлов через ПЛИС и служебные сигнальные линии, интегрированные в системные шины устройств. LabVIEW 8 предлагает новое детерминированное Ethernet-решение для надежной синхронизации узлов в распределенных системах. Новая Переменная Общего Доступа LabVIEW (LabVIEW Shared Variable) может иметь жесткую привязку ко времени ее обновления и поэтому может быть использована для построения сложных распределенных систем управления с коррелированными измерительными и управляющими каналами, раположенными в различных узлах. Вместо применения дорогостоящих карт «зеркальной памяти», LabVIEW 8 обеспечивает простое, недорогое и стандартизированное решение по тактированию и синхронизации узлов системы в сети с периодом синхронизации 100 мкс и точностью ±5 мкс. 

LabVIEW 8 представляет возможности распределенного интеллекта

Современные тенденции показывают, что разрозненные контрольно-измерительные системы предприятий объединяются в распределенные системы более высокого уровня с полной интеграцией вычислительных и управляющих ресурсов. LabVIEW 8 является высокоэффективной, но простой в использовании оболочкой для проектирования, управления, запуска и синхронизации распределенных систем. Для удовлетворения ваших текущих и перспективных потребностей LabVIEW обеспечивает: Поддержку различных архитектур и платформ исполнения, таких как персональные, промышленные, портативные и встраиваемые компьютеры, в том числе многопроцессорные системы с ПЛИС и цифровыми сигнальными процессорами, а также системы, работающие под управлением ОС жесткого реального времени; Мониторинг и управление распределенными узлами системы из единой интерактивной оболочки Проекта LabVIEW (LabVIEW Projet); Упрощение передачи данных между различными вычислительными узлами при помощи новой Переменной Общего Доступа LabVIEW 8 (LabVIEW Shared Variable); Поддержку множества вариантов синхронизации и тактирования узлов распределенных систем через новую технологию детерминированного Ethernet

Графическая платформа разработки приложений LabVIEW способствует повышению производительности труда инженеров и ученых – от разработки простых лабораторных стендов до создания сложнейших распределенных систем с интеллектуальными узлами. Уникальное сочетание простых графических средств разработки, поддержки широкого спектра устройств ввода-вывода, возможностей программирования распределенных систем и быстрорастущего сообщества пользователей делает платформу LabVIEW передовым продуктом, используемым для решения задач проектирования, управления и измерений. По материалу National Instruments Russia

 

Специалисты в области решения задач управления

Абрамянц Т. Г.: "Управление подвижными объектами в условиях искусственно организованной неполноты информации"

Абросимов А. В.: "Универсальный приёмник сигналов от инфракрасных пультов дистанционного управления"

Амосов Н. М.: "Проблема построения нейроподобной сети для управления роботом"

Ахапкин С. В.: "Футбол роботов - многоагентная среда для исследования группового поведения интеллектуальных роботов"

Ахтёров А. В.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования распределённой мобильной системой"

Бабкин Ю. М.: "Анализ применимости силового и гироскопического способов стабилизации плоскости вращения антенной системы многофункционального корабельного радиолокатора"

Базванов А. А.: "Алгоритмы управления движением команды колёсных роботов-футболистов"

Бакиров А. К.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия", "Проблемы управления распределёнными мобильными системами", "Исследование особых ситуаций для задачи выбора пуи в условиях неопределённости", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования" 

Баландин А. В.: "Гибридная сеть в системе управления вибрационными испытаниями"

Баранов С. И.: "Синтез многопрограммных автоматов"

Барбашова Т. Ф.:"Условия согласования информационно-двигательных параметров мобильного робота при осмотре среды"

Бардзинь Я. М.: "Конечные автоматы: поведение и синтез"

Барсуков А. П.: "Управление механизмами посредством видеосигналов"

Баша О. И.: "Оптимизация маршрута мобильного робота при движении по маякам методом генетических алгоритмов"

Безнос А. В.: "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Бек В. В.: "Интегрированные системы активного управления"

Бекишев А. В.: "Структурный синтез динамических регуляторов для позиционно-траекторных систем управления адаптивными мобильными роботами на базе дирижаблей"

Белиовская Л. Г.: "Использование языка LabView для программирования роботов школьниками 3-11 классов"

Белиовский А. Е.: "Использование языка LabView для программирования роботов школьниками 3-11 классов"

Белковой Александр Петрович: "Система движения и управления MCS 43"

Белотелов В. А.: "Алгоритмы управления движением мобильного робота, разработанные для робототехнических соревнований", "Особенности управления электроприводами мехатронных систем", "Мобильный робот-футболист", "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Белоусов А. И.: "Использование сетей Петри для синхронизации движения распределённой мобильной системы", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования распределённой мобильной системой" 

Белоусов И. Р.: "Эффективное телеуправление роботами через сеть Интернет"

Бесекерский В. А.: "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации"

Борзов А. В.: "Решение игровой задачи управления колебательным процессом с квадратичным трением"

Боровин Г. К.: "Управление интегральным локомоционным роботом"

Боронин С. В.: "Разработка алгоритма управления поведением мобильного робота с помощью нечеткой логики"

Буданов В. М.: "Использование динамической модели при управлении мобильным роботом"

Бурдаков С. Ф.: "Механизмы группового поведения аниматов", "Робосмартконструирование на основе мультимодульной мехатронной системы с адаптивно перестраиваемой структурой (Робомедиум)", "Элементы теории роботов. Механика и управление", "Математические модели и идентификация роботов с упругими элементами"

Быков Э. Б.: "Многоцелевые оптимальные адаптивные системы управления техническими средствами - высококачественные системы управления с расширенным кругом решаемых задач"

Васильев А. Е.: "Методика проектирования интеллектуальных систем управления мобильных минироботов"

Васильев С. В.: "Футбол роботов - многоагентная среда для исследования группового поведения интеллектуальных роботов"

Васильева О. В.: "Алгоритмы управления мобильным роботом "Зоркий", "Использование цифровой chip-камеры для слежения за полосой"

Ветошкина Е. В.: "Моделирование стратегии управления группой робототехнических объектов"

Викулов О. В.: "Выбор коэффициентов штрафов функционала качества Летова-Калмана при синтезе радиоэлектронных следящих систем"

Вознесенский И. Н.: "О регулировании машин с большим числом регулируемых параметров"

Войнов В. В.: "Управление микророботом для диагностики трубчатых органов. Бионический подход"

Вохрышев В. Е.: "Пневматическое устройство для построения колебательных самонастраивающихся систем"

Гавриленко А. Б.: "Алгоритмы управления движением команды колёсных роботов-футболистов"

Гайдук А. Р.: "Распределённые системы планирования действий коллективов роботов"

Галенко Д. Н.: "Проблема построения нейроподобной сети для управления роботом"

Галин В.: "Рулевая машинка, преобразующая одну команду в шесть"

Голован А. А.: "Алгоритмы управления движением мобильного робота, разработанные для робототехнических соревнований"

Горгонов Г. И.: "Радиоэлектронные системы самонаведения"

Городецкий В. И.: "Футбол роботов - многоагентная среда для исследования группового поведения интеллектуальных роботов"

Григоренко Н. Л.: "Об одном классе задач управления несколькими динамическими процессами", "Задача управления несколькими динамическими процессами"

Гришин А. А.: "Алгоритмы управления движением мобильного робота, разработанные для робототехнических соревнований"

Данилов И. М.: "Управление мобильным роботом с использованием информации о токах в двигателях ведущих колёс"

Данильчик А.: "Пропорциональное управление на дискретной аппаратуре"

Даринцев Олег Владимирович: "Система управления микроробота, базового элемента наностанции", "Проблемы взаимодействия виртуальных и реальных микросистем", "Интеллектуальное управление движением мобильного микроробота на основе использования нейронной сети Кохонена"

Джегутанов Ф. Р.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия"

Друян Е. В.: "Параметрическая адаптация для управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами"

Дьяков А.: "Из четырёх команд - двадцать"

Егоров И. Н.: "Координатно-параметрическое управление движением оптической головки лазер-робота"

Егупов Н. Д.: "Методы классической и современной теории автоматического управления"

Емельянов С. Н.: "Система управления полноприводного трёхколёсного движителя"

Жихарев Д. Н.: "Особенности управления электроприводами мехатронных систем", "Мобильный робот-футболист", "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Жуков К. Г.: "Возможности LabVIEW в модель-ориентированном проектировании встраиваемых систем управления"

Завадская Э. А.: "Компьютерная технология проектирования и отработки управляющих алгоритмов программного обеспечения изделий, содержащих встроенные ЭВМ"

Захаров В.: "Интеллектуальные технологии в современных системах управления"

Земляков С. Д.: "О некоторых результатах развития теории и практики применения беспоисковых адаптивных систем", "Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления"

Зенкевич С. Л.: "Метод нейросетевого оптимального управления", "Управление роботами"

Зюбин В. Е.: "Язык Рефлекс. Математическая модель алгоритмов управления", "Исследование условий применимости языка параллельного программирования СПАРМ для задач построения надёжных управляющих программ", "Язык СПАРМ" - средство программирования микроконтроллеров", "Распределение вычислительных ресурсов в средах с многопоточной реализацией гиперавтомата"

Ивайкин Владимир: "Использование скользящих режимов в регулировании"

Иванов В. Е.: "Виртуальная среда для визуального моделирования движения мобильного робота на базе мини-дирижабля", "Структурная организация программного комплекса для виртуального моделирования движения адаптивного мобильного робота на базе мини-дирижабля"

Иванов Ю. И.: "Микроконтроллерная реализация тактического управления мобильным роботом с ШИМ модуляцией"

Ильин А. В.: "Построение асимптотических наблюдателей для управляемых систем, находящихся под воздействием внешнего возмущения", "Построение наблюдателей для линейных дискретных систем, находящихся под воздействием внешнего возмущения"

Ильясов Б. Г.: "Проблемы взаимодействия виртуальных и реальных микросистем"

Илюшко В. М.: "Проектирование микропроцессорных систем управления роботизированными комплексами"

Ифанов А. В.: "Координатно-параметрическое управление движением оптической головки лазер-робота"

Кабанец В. А.: "Микроконтроллерная реализация тактического управления мобильным роботом с ШИМ модуляцией"

Кавешников Н. А.: "Микроконтроллерная реализация тактического управления мобильным роботом с ШИМ модуляцией"

Казаков В. П.: "Параметрическая адаптация для управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами"

Калагин И. Н.: "Система управления микроробота, базового элемента наностанции", "Интеллектуальное управление движением мобильного микроробота на основе использования нейронной сети Кохонена"

Каляев И. А.: "Распределённые системы планирования действий коллективов роботов"

Камзолкин Д. В.: "Численный метод решения одного класса нелинейных дифференциальных игр"

Капустян С. Г.: "Распределённые системы планирования действий коллективов роботов", "Распределённое управление группой интеллектуальных мобильных роботов"

Капырин И. В.: "Управление двигателем автомобиля с целью предотвращения заноса"

Карапетян А. В.: "Устойчивость и стабилизация мехатронных систем"

Касаткин А. М.: "Проблема построения нейроподобной сети для управления роботом"

Кирикова Е. П.: "Модель адаптивного поведения роботов однородной группы большого объёма", "Моделирование поведения большой группы однотипных роботов в среде с препятствиями"

Кирильченко А. А.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия", "Проблемы управления распределёнными мобильными системами", "Условия согласования информационно-двигательных параметров мобильного робота при осмотре среды", "Концепция виртуальных датчиков в задачах управления мобильными мехатронными системами", "Исследование особых ситуаций для задачи выбора пути в условиях неопределённости", "Использование сетей Петри для синхронизации движения распределённой мобильной системы", "Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования", "Концепция виртуальной сенсорной сети как основа информационного обеспечения систем контроля и мобильных роботов", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования распределённой мобильной системой" 

Киселёв А. Н.: "Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления"

Киселёв В. В.: "Нечеткая логика для управления роботом с монокулярным зрением"

Кожанов А. А.: "Мобильный робот-футболист", "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Колганов М. А.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия", "Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы", "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования" 

Колесников А. А.: "Синергетическая теория управления"

Коньков В. Г.: "Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления"

Колосов А. С.: "Алгоритмы управления мобильным роботом "Зоркий", "Использование цифровой chip-камеры для слежения за полосой"

Корнеев И. Г.: "Структурно-алгоритмическая реализация системы управления мобильным роботом с танковой кинематической схемой", "Устройство управления манипулятором для высокопроизводительных робототехнических комплексов"

Коротынский А. В.: "Механизмы группового поведения аниматов", "Робосмартконструирование на основе мультимодульной мехатронной системы с адаптивно перестраиваемой структурой (Робомедиум)"

Корянов В. В.: "Структурная схема управления шагающим аппаратом, перелезающим через вертикальный столб"

Кравченко А. Б.: "Устройство управления манипулятором для высокопроизводительных робототехнических комплексов"

Краев А. В.: "Построение наблюдателей для линейных дискретных систем, находящихся под воздействием внешнего возмущения"

Красавин Д. А.: "Метод построения управляющей системы мобильного робота при движении по маякам с помощью нейросетевых технологий"

Красовский А. А.: "Справочник по теории автоматического управления"

Криушов А. В.: "Методика проектирования интеллектуальных систем управления мобильных минироботов"

Крутова И. Н.: "Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления"

Крутько П. Д.: "Управление исполнительными системами роботов", "Декомпозирующие алгоритмы управления движением нелинейных динамических систем"

Кудряшов А.: "Следящая система"

Ладенко И. С.: "Интеллектуальные системы в целевом управлении"

Ладынин И. Г.: "Концепция виртуальных датчиков в задачах управления мобильными мехатронными системами"

Леонтьев А. Г.: "Методика проектирования интеллектуальных систем управления мобильных минироботов"

Лепетухин К. Ю.: "Моделирование стратегии управления группой робототехнических объектов"

Лещенко Р. В.: "Моделирование стратегии управления группой робототехнических объектов"

Лившиц Л. Б.: "Компьютерная технология проектирования и отработки управляющих алгоритмов программного обеспечения изделий, содержащих встроенные ЭВМ"

Лохин В. М.: "Система управления транспортным роботом с рекуперацией энергии", "Интеллектуальные системы управления", "Особенности нечетких преобразований в задачах обработки информации и управления", "Искусственный интеллект и управление сложными динамическими системами"

Лукин В. В.: "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования" 

Лукьянова Л. Н.: "Задача избежания столкновения с не выпуклым препятствием для линейной управляемой системы"

Лысов Н. Ю.: "Аппаратно-программный комплекс для исследования быстродействующих систем с интеллектуальными регуляторами"

Лысый А. В.: "Концепция управления мобильным роботом для международного фестиваля. Система моделирования, анализ и синтез алгоритмов управления"

Макаров И. М.: "Система управления транспортным роботом с рекуперацией энергии", "Интеллектуальные системы управления", "Особенности нечетких преобразований в задачах обработки информации и управления", "Искусственный интеллект и управление сложными динамическими системами"

Максимов М. В.: "Радиоэлектронные системы самонаведения", "Радиоэлектронные следящие системы. Синтез методами теории оптимального управления"

Малолетов А. В.: "Моделирование стратегии управления группой робототехнических объектов"

Малыш Н. А.: "Новая система управления роботом ER-1"

Манько С. В.: "Интеллектуальные системы управления", "Особенности нечетких преобразований в задачах обработки информации и управления"

Маслачков В. Н.: "Комплекс электроуправляемого объектива К35ОПФ16Э"

Маслов Е. П.: "Управление подвижными объектами в условиях искусственно организованной неполноты информации"

Махлин А. Р.: "Интегрированные системы активного управления"

Медведев И. С.: "Построение функциональных наблюдателей минимального порядка"

Медведев М. Ю.: "Структурный синтез динамических регуляторов для позиционно-траекторных систем управления адаптивными мобильными роботами на базе дирижаблей"

Меркулов В. И.: "Радиоэлектронные следящие системы. Синтез методами теории оптимального управления", "Выбор коэффициентов штрафов функционала качества Летова-Калмана при синтезе радиоэлектронных следящих систем"

Меркурьев И. В.: "Алгоритмы управления движением команды колёсных роботов-футболистов"

Мигранов Айрат Борисович: "Проблемы взаимодействия виртуальных и реальных микросистем"

Мирошник И. В.: "Нелинейное адаптивное управление сложными динамическими системами"

Моисеев А. Г.: "Концепция оптимальной автоматизации и интерактивные системы управления", "Оптимизация управления конечным состоянием многоступенчатых динамических систем в задачах аэрокосмических полётов", "Новые принципы интеграции систем управления"

Морозов В. М.: "Устойчивость и стабилизация мехатронных систем"

Мунасыпов Р. А.: "Система управления микроробота, базового элемента наностанции", "Проблемы взаимодействия виртуальных и реальных микросистем", "Интеллектуальное управление движением мобильного микроробота на основе использования нейронной сети Кохонена"

Никифоров В. О.: "Нелинейное адаптивное управление сложными динамическими системами"

Никулин Е.: "Основы теории автоматического управления. Частотные методы анализа и синтеза систем"

Носов О. Г.: "Vinten: третье поколение роботизированных систем управления камерами"

Омельченко А. Ю.: "Управление сопряженными динамическими переменными пространственного механизма"

Орлов И. В.: "Управление мобильным роботом с использованием информации о токах в двигателях ведущих колёс"

Охоцимский Д. Е.: "Проблемы взаимодействия виртуальных и реальных микросистем", "Управление интегральным локомоционным роботом", "Проблемы динамики и управления мобильных колёсных роботов"

Павловский Владимир Евгеньевич: "Модель адаптивного поведения роботов однородной группы большого объёма", "Моделирование поведения большой группы однотипных роботов в среде с препятствиями", "Проблемы динамики и управления мобильных колёсных роботов"

Пахомов Виктор Борисович: "Алгоритмы управления движением мобильного робота, разработанные для робототехнических соревнований", "Особенности управления электроприводами мехатронных систем", "Мобильный робот-футболист", "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Петрин А. А.: "Формирование действий распределённых мобильных систем на основе дальнометрии в задачах информационного блокирования и информационного взаимодействия", "Концепция виртуальной сенсорной сети как основа информационного обеспечения систем контроля и мобильных роботов"

Петров Б. Н.: "Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления"

Петросянц К. О.: "Универсальный приёмник сигналов от инфракрасных пультов дистанционного управления"

Петухов А. Д.: "Распределение вычислительных ресурсов в средах с многопоточной реализацией гиперавтомата"

Пивоварчук Д. Г.: "Об одном подходе к исследованию нелинейной задачи динамического поиска"

Письменный А. Г.: "Алгоритмы управления мобильным роботом "Зоркий", "Использование цифровой chip-камеры для слежения за полосой"

Письменная Е. В.: "Алгоритмы управления мобильным роботом "Зоркий", "Использование цифровой chip-камеры для слежения за полосой"

Платонов А. К.: "Управление поведением мобильного робота", "Система управления полноприводного трёхколёсного движителя", "Концепция виртуальных датчиков в задачах управления мобильными мехатронными системами", "Управление интегральным локомоционным роботом", "Метод потенциалов в задаче выбора пути: история и перспективы", "Проблема объезда препятствий в искусственных и естественных средах"

Плотников В.: "Рулевая машинка, преобразующая одну команду в шесть"

Пономарёв В. Г.: "Управление группой мобильных роботов на основе метода распределённого планирования действий"

Пряничников В. Е.: "Проблемы организации автономного мобильного патрулирования" 

Пупков П. А.: "Методы робастного, нейро-нечеткого и адаптивного управления"

Путов А. В.: "Параметрическая адаптация для управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами"

Пшихопов Вячеслав Хасанович: "Структурно-алгоритмическая реализация системы управления мобильным роботом с танковой кинематической схемой", "Устройство управления манипулятором для высокопроизводительных робототехнических комплексов", "Аналитический синтез синергетических регуляторов для позиционно-траекторных систем управления мобильными роботами", "Структурная организация программного комплекса для виртуального моделирования движения адаптивного мобильного робота на базе мини-дирижабля", "Структурный синтез динамических регуляторов для позиционно-траекторных систем управления адаптивными мобильными роботами на базе дирижаблей", "Контурный регулятор для нейросетевой системы управления адаптивного мобильного робота", "Устройство позиционно-контурного управления мобильным роботом"

Пятницкий Е. С.: "Принцип декомпозиции в управлении механическими и электромеханическими системами"

Разуваев А. П.: "Анализ применимости силового и гироскопического способов стабилизации плоскости вращения антенной системы многофункционального корабельного радиолокатора"

Розенвассер Е. Н.: "Чувствительность систем управления"

Ройтенберг Я. Н.: "Автоматическое управление"

Романов М. П.: "Система управления транспортным роботом с рекуперацией энергии", "Интеллектуальные системы управления"

Рубинович Е. Я.: "Управление подвижными объектами в условиях искусственно организованной неполноты информации"

Рутковский В. Ю.: "О некоторых результатах развития теории и практики применения беспоисковых адаптивных систем", "Принципы построения и проектирования самонастраивающихся систем управления"

Самойлович Г. В.: "Общие принципы проектирования систем управления"

Силаев Д. В.: "Об одном классе задач преследования в дифференциальных играх многих лиц"

Сиротенко М. Ю.: "Нейросетевая система планирования траекторий мобильного робота"

Смирнов А. И.: "Новая система управления роботом ER-1"

Станкевич Л. А.: "Футбол роботов - многоагентная среда для исследования группового поведения интеллектуальных роботов"

Страшун Ю. П.: "Автоматическое управление в технических системах"

Суханов В. М.: "Адаптивные декомпозирующие алгоритмы управления полуактивной связкой механических систем"

Тележкин В. Ф.: "Гибридная сеть в системе управления вибрационными испытаниями"

Тележкин В. В.: "Гибридная сеть в системе управления вибрационными испытаниями"

Тимофеев А. Н.: "Механизмы группового поведения аниматов", "Робосмартконструирование на основе мультимодульной мехатронной системы с адаптивно перестраиваемой структурой (Робомедиум)"

Топчеев Е. И.: "Общие принципы проектирования систем управления"

Трахтенброт Б. А.: "Конечные автоматы: поведение и синтез"

Туккель Н. И.: "SWITCH-технология автоматный подход к созданию программного обеспечения "реактивных" систем"

Туркин И. И.: "Многоцелевые оптимальные адаптивные системы управления техническими средствами - высококачественные системы управления с расширенным кругом решаемых задач"

Уколов И. С.: "Интегрированные системы активного управления"

Фабрикант Е. А.: "Динамический синтез систем гироскопической стабилизации"

Фирсова Е. М.: "Адаптивные декомпозирующие алгоритмы управления полуактивной связкой механических систем"

Фомин В. Н.: "Адаптивное управление динамическими объектами"

Фомичев В. В.: "Построение асимптотических наблюдателей для управляемых систем, находящихся под воздействием внешнего возмущения", "Построение функциональных наблюдателей минимального порядка"

Фрадков А. Л.: "Адаптивное управление динамическими объектами", "Нелинейное адаптивное управление сложными динамическими системами"

Харьков В. П.: "Адаптивный алгоритм оптимального управления на основе обратных задач динамики"

Хесин А. Я.: "Системы управления вещательных ТВ камер с высокой степенью автоматизации"

Хорайкин М. Н.: "Новая система управления роботом ER-1"

Цымбал И. Г.: "Устройство управления манипулятором для высокопроизводительных робототехнических комплексов"

Чан А. З.: "Параметрическая адаптация для управления многомассовыми нелинейными упругими электромеханическими объектами"

Чембровский О. А.: "Общие принципы проектирования систем управления"

Черемисинов Д. И.: "Реализация параллельных алгоритмов управления на одном микропроцессоре"

Черноусько Ф. Л.: "Управляемый поиск подвижного объекта", "Декомпозирующие алгоритмы управления движением нелинейных динамических систем"

Чернухин Ю. В.: "Контурный регулятор для нейросетевой системы управления адаптивного мобильного робота"

Чумаченко И. В.: "Проектирование микропроцессорных систем управления роботизированными комплексами"

Шалыто А. А.: "SWITCH-технология автоматный подход к созданию программного обеспечения "реактивных" систем", "Объектно-ориентированный подход к автоматному программированию"

Шарипова Н. Н.: "Компьютерная технология проектирования и отработки управляющих алгоритмов программного обеспечения изделий, содержащих встроенные ЭВМ"

Шемаев П. К.: "Структурно-алгоритмическая реализация системы управления мобильным роботом с танковой кинематической схемой"

Шенброт И. М.: "Системы программно-логического управления и их применение"

Шилов М. М.: "Методика проектирования интеллектуальных систем управления мобильных минироботов"

Шопырин Д. Г.: "Объектно-ориентированный подход к автоматному программированию"

Шпанко О. А.: "Мобильный робот-футболист", "Современные интерфейсы в мехатронных системах"

Штейнберг А. Л.: "Системы управления вещательных ТВ камер с высокой степенью автоматизации"

Юревич Е. И.: "Основы робототехники", "Динамика управления роботами"

Юсупов Р. М.: "Чувствительность систем управления", "Вопросы кибернетики. Теория чувствительности и её применение"

Ющенко А. С.: "Система «человек-робот» - тенденции развития", "Управление роботами"

Яковлев В.: "Рулевая машинка"

Якубович В. А.: "Адаптивное управление динамическими объектами"

Ярошевский В. С.: "Организация процессов пятипроцессорной системы управления мобильного трёхколёсного робота", "Система управления полноприводного трёхколёсного движителя", "Согласованное управление движением колёс и корпуса полноприводного колёсного движителя", "Условия согласования информационно-двигательных параметров мобильного робота при осмотре среды"

Ястребов В. В.: "Концепция виртуальных датчиков в задачах управления мобильными мехатронными системами"

Яшкичев И. В.: "Условия согласования информационно-двигательных параметров мобильного робота при осмотре среды"

ЗАРУБЕЖНЫЕ ИСТОЧНИКИ

Бартос Дж.: "Интеллектуальное движение: объединение различных функций"

Закревский А. Д. (Минск): "Параллельные алгоритмы логического управления"

Ильин С. А. (Киев): "Многопотоковая реализация программного обеспечения системы управления мобильного робота"

Иноуэ Х. (Япония): "Мехатроника"

Куафе Ф. (Франция): "Телеуправление роботами с помощью ЭВМ", "Взаимодействие робота с внешней средой"

Лурье Б.: "Классические методы автоматического управления"

Мейер А.: "Современная теория автоматического управления и её применение"

Предко Майк: "Устройства управления роботами. Схемотехника и программирование"

Цаунер Клаус-Петер: "Управление шестиногим роботом при помощи биологического организма - плесневого грибка"

Чиа-Вэй Шеу: "Управление скоростью шаговых двигателей с помощью микроконтроллера, содержащего АЦП"

Шильяк Д.: "Децентрализованное управление сложными системами"

 

Темы серии справочников «Компоненты и решения для создания роботов и робототехнических систем»

56FDJDE - система числового управления и нелинейный рассеиватель. S453W - factorycast: форум, доступ к переменным. 2RTR3 - гетерогенная интеграционная шина. ER95W - gelshield 200. QEC44 - байесовская сегментация изображения. GO644 - схема подключения "нара 27м1р". 48RFR -внешний вид centum cs. euroline l: линия для производства. R35IG - carbon foil. S4RFW - линейные модули sbc: описание. DR235 - плавная деградация. W8D45 - ускорители на fpga. RU453 - как конвертировать uhf. AE272 - применение оператора Лапласа в динамических системах. 49F34 - микрофокусированный зонд. W4R0V - термодымовая камера ellermatik. CW455 - алгоритм диагностики узла гибкой робототехнической системы. F435T - традиционный привод линейных перемещений и примеры. R3RW - экзамен по мехатронике. 49FE3E - поисковые средства и их использование. CW482 - opc ole: справочник команд. DHU83R - автономные системы канализации. NCFU494 - определение адреса провода в монтажной схеме. GSDR483 - математическая модель сдувания пыли с поверхности. HD8ER24R - организация виртуальной памяти в операционной системе Debian. HUR9504 - расфокусировка OpenCV. JHD9550R - горизонтальный и вертикальный дрейф в MathCad. HDR8RR - пример программы на Picbasic Pro управления сервомашинкой. JV9E9TR - математические модели умного дома. CURR94 - теория горизонтали Вилера. .HD949TR - Labview и дыхание.

 

РЕТРОСПЕКТИВА

 

Выбор качества изображения. РИГ «Фантазия» провела конференцию «Особенности различных способов доступа в Интернет», в ходе которой были затронуты вопросы высокоскоростного спутникового доступа, позволяющего абоненту получать по заказу видео- и аудиопрограммы посредством «несимметричного Интернета». В частности, прозвучала информация о системе AstraNet, содержащей запатентованное абонентское устройство, регулирующее скорость входного потока, — по аналогии с регуляторами питающего напряжения в бытовых электроприборах. Соответственно, точно так же появляется возможность экономить на оплате трафика, «ухудшая» качество изображения там, где это позволяет характер видеоряда, либо наоборот, максимально увеличивая скорость входного потока (вплоть до 6 Мбит/с) при приеме программ, основная ценность которых — в предельно «натуральном видео». А. Барсуков, журнал "ТКТ" № 6, 1999 г.