построен на несущей раме из полипропилена.
Специально для МТПА разработаны бесщеточные движители с магнитной муфтой вращения МСТ1, работающие от источника постоянного тока. Благодаря техническому решению построения системы управления и малому моменту инерции движителей обеспечивается высокая точность и скорость отработки движителями сигналов управления (изменения скорости вращения, реверс). Движители МСТ1 не имеют щеточного контакта, не используют масла, не имеют сальников и уплотнителей и поэтому не требуют специального технического обслуживания. Программой управления и контроля предусмотрена процедура самодиагностики электронных частей системы МТПА. Для связи подводного аппарата и надводного модуля применяется тонкий и гибкий кабель-трос с низким сопротивлением движению и близкой к нулевой плавучестью. Пульт ручного управления содержит все необходимые элементы для изменения скорости, глубины и курса подводного аппарата и включает джойстик с тремя степенями свободы, ручку управления наклоном видеокамеры, ручку управления мощностью светильников, кнопки включения режимов «автопилот». Включение режима «автопилот» обеспечивает движение подводного аппарата с постоянным заданным курсом и заданной глубиной погружения. Надводный модуль содержит специальное программное обеспечение для контроля и управления подводным аппаратом. На системный монитор в режиме наложения на основное изображение выводится вся необходимая информация с навигационных датчиков подводного аппарата, информация о включении режимов «автопилота». Вся электронная часть подводного аппарата располагается в герметичном отсеке и снабжена герморазъемами для подключения питающих и сигнальных кабелей. Каждое отдельное устройство имеет независимую систему защиты и контроля, а вся информация о состоянии основных узлов и устройств системы по каналам телеметрии поступает на системный монитор. Технические характеристики МТПА: рабочая глубина, м - 300; вес в воздухе, кг - 62; габаритные размеры, мм - 1000 х 600 х 500; скорость подводного передвижения, узлов: горизонтальная - 3; лаговая - 1,5; вертикальная - 1,5; коэффициент упор/масса - 0,9; полезная нагрузка, кг - 16; источник электропитания - однофазная сеть переменного тока 110-220 В, 50 Гц; потребляемая мощность, кВт - 2,5. Характеристики кабель-троса: длина, м - 500; диаметр, мм - 11; масса разрыва, кг - 525; вес, кг/км: в воздухе - 100; в воде - 7,3; мин.радиус изгиба, мм - 150. В стандартную комплектацию МТПА входят:
- подводный аппарат в составе: четырех горизонтальных электрических движителя МСТ1; одного вертикального электрического движителя МСТ1; цветной видеокамеры (480 ТВЛ, 0.2 люкс) на платформе с изменяемым углом наклона ±90°; двух светильников по 75 Вт с регулировкой мощности; компаса (погрешность ±2°); датчика глубины (погрешность ±0.5°); автопилота (автокурс, автоглубина);
- надводный модуль управления в составе: блока управления с системой электропитания; блока отображения видеоинформации со встроенным 14-ти дюймовым монитором; пульта ручного управления; системы наложения текстовой информации для вывода на монитор; специального программного обеспечения.
Дополнительное оборудование: надводный модуль в исполнении IР68 (водонепроницаемый корпус); пульт ручного управления в исполнении IР68 (водонепроницаемый корпус); гидролокатор (включая 15-дюймовый монитор в надводном модуле); черно-белая видеокамера с повышенной светочувствительностью (430 твл, 0,003 лк); фотокамера; манипулятор типа «захват» с системой управления; датчик катодного потенциала (контактный или бесконтактный) с интерфейсом; ультразвуковой толщиномер; лазерный измеритель расстояний; машинка зачистная; вьюшка для кабель-троса с токопереходом; комплект ЗИП.
РЕТРОСПЕКТИВА
КАК ОЧИСТИТЬ ЛЕНТУ? В процессе эксплуатации, а также при хранении магнитной ленты в домашних условиях которые часто оказываются для нее неблагоприятными, на поверхности рабочего слоя накапливаются частицы пыли, грязи, ворсинки и т. п. Пользование такой загрязненной лентой приводит к появлению царапин на рабочем слое (а значит, и к частичной утрате записанной информации), к существенно более быстрому износу магнитных головок и загрязнению лентопротяжного механизма (ЛПМ).
В значительной мере избавиться от этих последствий можно, периодически очищая ленту с помощью несложного приспособления, состоящего из цилиндрического основания диаметром 25...30 мм (древесина, пластмасса, дюралюминий) и туго надетого на него бумажного или картонного кольца толщиной 1,5...2 мм, обклеенного мягкой длинноволокнистой бумагой (например, лентой из столовой салфетки). Основание закрепляют на панели ЛПМ магнитофона (поблизости от блока головок) с таким расчетом, чтобы магнитная лента охватывала его под углом 100...120°. Очищают ленту в режиме перемотки. Число циклов очистки зависит от степени ее загрязненности, в большинстве случаев достаточно перемотать ленту вперед и назад. По мере загрязнения бумаги кольцо поворачивают вокруг оси, вводя в соприкосновение с рабочим слоем ленты чистые участки. Такую очистку рекомендуется делать один-два раза в год. А. БАРСУКОВ, журнал "Радио", № 8, 1986 г.
Сильные подводные течения и другие труднопреодолимые факторы делают малоэффективными небольшие лёгкие АНПА. Гораздо перспективнее строить сверхтяжелые сверхпрочные глубоководные подводные роботы BRS 198-8G на основе серийных атомных подводных крейсеров, только без экипажа, но с обитаемыми отсеками для спасаемых людей. Для досмотровых. поисковых и спасательных работ BRS 198-8G должны быть оборудованы многофункциональными манипуляторами с видеокамерами, осветительными приборами, лазерными и механическими резаками, схватами, свёрлами, датчиками и пр.
Серия сообщений "Подводная техника":акваланги, подлодки, приборы,
Часть 1 - Водонепроницаемая камера Handycam
Часть 2 - Поиск в воде: МЕТОДИКА РАСЧЕТА ФОТОМЕТРИЧЕСКИХ ХАРАКТЕРИСТИК СВЕТОВОГО ПОЛЯ
...
Часть 4 - Поиск в воде: телеуправляемый подводный аппарат РТ 6000М
Часть 5 - Поиск в воде: ТЕЛЕУПРАВЛЯЕМЫЙ ПОДВОДНЫЙ АППАРАТ РТМ 500
Часть 6 - Поиск в воде: подводный аппарат «Фелкон»
Часть 7 - ПОИСК В ВОДЕ: "ГНОМ-микро".
Часть 8 - ПОИСК В ВОДЕ: Необитаемый аппарат "Лорнет"
...
Часть 35 - От судомодели к боевым морским роботам
Часть 36 - Подводных роботов может понадобиться очень много
Часть 37 - Подводный робот-краб: способен ли он повредить трубопроводы и трансатлантический кабель?
