Один из древнейших боярских родов — Морозовы. Представитель этой династии, Лев Иванович, был воеводой и сражался в Куликовской битве. Другим известным родом стали Нагие. Именно из этого рода происходила последняя жена Ивана Грозного — Мария Федоровна. Бояре зачастую стремились к самостоятельности от власти князя, особенно в моменты, когда эта власть слабела, и во многом соперничали с дворянами.

Изначально дворянами называли служащих при княжеском, царском и даже боярском дворе. Историк Иван Забелин писал: «…в нижних этажах жили княжи слуги, отроки, детские и все лица, составлявшие княжий двop и называвшиеся поэтому дворянами». Позже так стали называть служилых людей, которым в качестве платы за воинскую или государственную службу даровали земли — поместья. Этим дворяне отличались от бояр, которые владели вотчинами испокон веков по праву рода. Дворянин же мог передать землю сыну, только если тот тоже состоял на государевой службе. Правитель регулярно проводил смотр служилых, мог разжаловать неугодного человека и даже лишить земель. «Дворные люди», как их еще называли, были близки к правителю, поэтому боярские дети часто начинали карьеру, поступая на службу дворянами.

Во времена правления Петра I значение слова «дворянин» изменилось. Царь отменил боярство и привилегии бояр, а за дворянами закрепил землю как наследственную. С тех пор и поместье, и вотчину стали называть имением, а дворянами — аристократов в широком смысле слова.