все люди поступают именно так, как хотят.

В описанном тобой случае, у него есть выбор:
1. Помочь и страдать позже
2. Не помочь и страдать сейчас
Из этих двух вариантов он предпочитает первый (например, потому что страдания в этом случае меньше). Т.е. он ХОЧЕТ действовать по первому варианту.

Что значит "высокоморальный"? Ответ - это значит, что, если он не будет действовать определенным образом, он будет корить себя и т.п. Т.е. - страдать. Он не хочет старадать. Именно поэтому он ХОЧЕТ действовать именно таким образом. Мы эти его действия называем "высокоморальными"...

Никто, никогда и ни под каким предлогом не делает то, что он не хочет делать. Даже когда кто-то что-то делает под страхом смерти, у него есть 2 желания
1. Хочу не делать это "что-то"
2. Хочу жить.
из этих двух желаний человек выбирает наиболее сильное.