Не знаю, не знаю... что-то много написано про установку господства над хозяином или другой собакой. На самом деле все просто - кобелю (как и у человека) нужна сексуальная разрядка. Вот песики и делают свои дела.
Насчет стеснения на эту тему тоже как-то предвзято написано: сколько общаюсь с собачниками на прогулках, столько слышу восторженных рассказов как наши песики решают свои физиологические проблемы на хозяевах ли или же на игрушках и подушках. Никакого стеснения, наоборот все друг у друга выспрашивают, просят советов что да как.