Действие происходит в современной автору пьесы Германии. Сюжет разворачивается в течение двух лет. Драме предпослан эпиграф Гиппократа, который в русском переводе звучит так: «Чего не исцеляют лекарства, исцеляет железо; чего не исцеляет железо, исцеляет огонь».

В родовом замке баронов фон Моор живут отец, младший сын Франц и воспитанница графа, невеста старшего сына, Амалия фон Эдельрейх. Завязкой служит письмо, полученное Францем от стряпчего из Лейпцига, в котором повествуется о беспутной жизни студента Лейпцигского университета Карла фон Моора, старшего сына графа. Опечаленный плохими новостями старик фон Моор позволяет Францу написать письмо Карлу и сообщить ему, что разгневанный поведением своего старшего сына граф лишает его наследства и своего родительского благословения.

В это время в корчме на границе Саксонии, где собираются обычно студенты Лейпцигского университета, Карл фон Моор ждёт ответа на своё письмо к отцу, в котором он чистосердечно раскаивается в своей распутной жизни и обещает впредь заниматься делом. Вместе с Карлом убивает время его друг и сокурсник Шпигельберг. Он рассуждает о том, что лучше разбойничать, чем жить в нищете. Приходит письмо от старика фон Моора. Прочитав его, Карл приходит в отчаяние. Тем временем Шпигельберг рассуждает о том, как прекрасно жить в богемских лесах, отбирать у богатых путников деньги и пускать их в оборот. Бедным студентам эта мысль кажется заманчивой, но им нужен атаман, и, хотя сам Шпигельберг рассчитывает на эту должность, все единогласно выбирают Карла фон Моора. Надеясь, что «кровь и смерть» заставят его позабыть прежнюю жизнь, отца, невесту, Карл даёт клятву верности своим разбойникам, а те в свою очередь присягают ему.

Теперь, когда Францу фон Моору удалось изгнать своего старшего брата из любящего сердца отца, он пытается очернить его и в глазах его невесты, Амалии. Он сообщает ей, что бриллиантовый перстень, подаренный ею Карлу перед разлукой в залог верности, тот отдал развратнице, когда ему уже нечем было заплатить за свои любовные утехи. Он рисует перед Амалией портрет болезненного нищего в лохмотьях, изо рта которого разит «смертоносной дурнотой» — таков её любимый Карл теперь. Но не так-то просто убедить любящее сердце. Амалия отказывается верить Францу и прогоняет его прочь.

Но в голове Франца фон Моора уже созрел новый план, который наконец поможет ему осуществить свою мечту, стать обладателем наследства графов фон Моор. Для этого он подговаривает побочного сына одного местного дворянина, Германа, переодеться и, явившись к старику Моору, сообщить, что он был свидетелем смерти Карла, который принимал участие в сражении под Прагой. Сердце больного графа вряд ли выдержит это ужасное известие. За это Франц обещает Герману вернуть ему Амалию фон Эдельрейх, которую некогда у него отбил Карл фон Моор.

Так все и происходит. Старик Моор вспоминает с Амалией своего старшего сына. В это время является переодетый Герман. Он рассказывает о Карле, оставленном без всяких средств к существованию, а потому решившем принять участие в прусско-австрийской кампании. Война забросила его в Богемию, где он геройски погиб. Умирая, он просил передать свою шпагу отцу, а портрет Амалии вернуть ей вместе с её клятвой верности. Граф фон Моор винит себя в смерти сына. Видя радость на лице Франца, старик начинает понимать, кто на самом деле виноват во всех бедах Карла. Он откидывается на подушки, и теряет сознание. Франц думает, что старик умер, и радуется долгожданной смерти отца.

Тем временем в Богемских лесах разбойничает Карл фон Моор. Он смел и часто играет со смертью, так как утратил интерес к жизни. Свою долю добычи атаман отдаёт сиротам. Он карает богатых, которые обкрадывают простых людей, следуя принципу: «Моё ремесло -возмездие, месть — мой промысел».

А в родовом замке фон Мооров правит Франц. Он достиг своей цели, но удовлетворения не чувствует: Амалия по-прежнему отказывается стать его женой. Герман, понявший, что Франц обманул его, открывает фрейлин фон Эдельрейх «страшную тайну» — Карл фон Моор жив и старик фон Моор тоже.

Карл со своей шайкой попадает в окружение богемских драгун, но им удаётся вырваться из него ценой гибели всего одного бойца, богемские же солдаты потеряли около 300 человек. В отряд фон Моора просится чешский дворянин, потерявший все своё состояние, а также возлюбленную, которую зовут Амалия. История молодого человека всколыхнула в душе Карла прежние воспоминания, и он решает вести свою шайку во Франконию со словами: «Я должен её видеть!»

Под именем графа фон Бранда из Мекленбурга Карл проникает в свой родовой замок. Он встречает свою Амалию и убеждается, что она верна «погибшему Карлу». В галерее среди портретов предков он останавливается у портрета отца и украдкой смахивает слезу. Никто не узнаёт старшего сына графа, лишь всевидящий и вечно всех подозревающий Франц угадывает в госте своего старшего брата, но никому не говорит о своих догадках. Младший фон Моор заставляет старого дворецкого Даниэля дать клятву, что тот убьёт приезжего графа. По шраму на руке дворецкий узнаёт в графе фон Бранде Карла, тот не в силах лгать старому слуге, воспитавшему его, но теперь он должен навсегда покинуть замок. Перед исчезновением он решает повидать Амалию. Она испытывает к графу чувства, которые у неё прежде были связаны только с одним человеком — Карлом фон Моором. Неузнанный, гость прощается с любимой.

Карл возвращается к своим разбойникам, утром они покинут эти места, а пока он бродит по лесу. В темноте он натыкается на башню и слышит чей-то голос. Это Герман пришёл украдкой, чтобы накормить узника, запертого здесь. Карл срывает замки с башни и освобождает старика, иссохшего, как скелет. Узником оказывается старик фон Моор, который, к своему несчастью, не умер тогда от вести, принесённой Германом. Когда он пришёл в себя в гробу, Франц тайно от людей заточил его в эту башню, обрекая на холод, голод и одиночество. Карл, выслушав историю своего отца, не в силах больше терпеть. Несмотря на родственные узы, которые связывают его с Францем, он приказывает своим разбойникам ворваться в замок, схватить брата и доставить сюда живьём.

Ночь. Старый камердинер Даниэль прощается с замком, где он провёл всю свою жизнь. Вбегает Франц фон Моор в халате со свечой в руке. Он не может успокоиться, ему приснился сон о Страшном суде, на котором его за грехи отправляют в преисподнюю. Он умоляет Даниэля послать за пастором. Всю свою жизнь Франц был безбожником, и даже теперь он не может примириться с пришедшим пастором и пытается вести диспут на религиозные темы. В этот раз ему не удаётся с обычной лёгкостью посмеяться над тезисом о бессмертии души. Получив от пастора подтверждение, что самыми тяжкими грехами человека являются братоубийство и отцеубийство, Франц пугается и понимает, что душе его не избежать ада.

На замок нападают разбойники, посланные Карлом, они поджигают замок, но схватить Франца им не удаётся. В страхе он сам удавил себя  шнурком от шляпы.

Исполнившие приказ члены шайки возвращаются в лес близ замка, где их ждёт Карл, так и не узнанный своим отцом. С ними приходит Амалия, которая бросается к разбойнику Моору, обнимает его и называет своим женихом. Тогда старик Моор с ужасом узнаёт в предводителе этих бандитов, воров и убийц своего любимого старшего сына Карла и умирает. Но Амалия готова простить своего возлюбленного и начать с ним новую жизнь. Но их любви мешает клятва верности, данная Моором его разбойникам. Поняв, что счастье невозможно, Амалия молит только об одном — о смерти. Карл закалывает её.

Разбойник Моор испил свою чашу до конца, он понял, что мир злодеяниями не исправишь, а его жизнь кончена. Он решает сдаться в руки правосудия. Ещё по дороге в замок Мооров он разговаривал с бедняком, у которого большая семья, теперь Карл идёт к нему, чтобы тот, сдав «знаменитого разбойника» властям, получил за его голову тысячу луидоров.