Город Любек расположен на Северо-Германской низменности, устья судоходной реки Траве, которая впадает в районе Травемюнде в Балтийское море. Старая часть города лежит на холме и окружена водами Траве и Вакениц.

Выгодное географическое положение благоприятствовало развитию города как балтийского порта и явилось причиной его стремительного подъёма ещё в период Средневековья.
Город основан в XII веке на месте небольшого поселения славян-ободритов Буку, расположенного на лесистом заболоченном полуострове в междуречьи Траве и Вакенитца, носящем то же название, что и полуостров.

Шестью километрами ниже по течению реки Траве, в месте впадения в неё речки Швартау, на маленьком узком полуострове с 7-8 веков н. э. располагался славянский торговый поселок и небольшая княжеская крепость Любице («любимая»), ставшая к концу 11 в. резиденцией ободридской династии Наконидов.

Во время славянской междоусобицы слявяне-язычники уничтожили правившую в Любице христианскую княжескую династию Наконидов, а Любице разорили и сожгли. Остатки горожан перебрались в Буку, под защиту остатков небольшого датско-славянского княжеского замка, и вместе с немецкими переселенцами-колонистами из района Рейна основали «новый» Любек.

Полузабытое Любице, в конце XIX века вновь открытое археологами, историки нарекли «Старый Любек» (нем. Alt Lübeck). Поток немцев-переселенцев с Юга — из Рурской области быстро прибывал и уже через несколько лет после основания новый Любек имел крепостные стены, улицы и кварталы домов, пристани, церкви, городское самоуправление и даже городские законы. Сюда, под защиту немецкой княжеской династии Вельфов, в стены новопостроенного Собора Св. Николая вместе со своим клиром перебрался глава епархии епископ Ольденбургский. Всемирное наследие ЮНЕСКО.

В 1226 г. сенат Любека выкупил у императора Священной Римской империи статус вольного имперского города. В середине 14-ого столетия Любек входил в состав немецкого Ганзейского союза, в состав которого входило до 200 городов. Последнее собрание ганзейских городов было проведено в Любеке в 1630 г. в традиционной форме. Впоследствии приставку «Hansestadt» (город Ганзейского союза) сохранили только Гамбург, Любек и Бремен.

Последняя неудачная попытка, нацеленная на возрождение Ганзейского союза, была проведена в 1669 г. После окончания Наполеоновских войн Любек остается (наряду с Бременом, Гамбургом и Франкфуртом-на-Майне) одним из четырех сохранившихся германских «вольных городов». Именно в таком качестве Любек в 1815 году вошел в состав вновь образованного Германского союза, а затем, в 1871 году — в состав Германской империи.

Статус самостоятельного государственного образования сохранялся за Любеком и в период Веймарской республики. Панорама Любека на гравюре в Атласе городов земного мира 1572 года В 1937 году вольный статус Любека был аннулирован, город включен в состав прусской провинции Шлезвиг-Гольштейн. Город остается в составе Шлезвиг-Гольштейна и после приобретения в 1949 году этой провинцией статуса федеральной земли ФРГ.