По работе у меня возникла необходимость переводить координаты объекта из углов Эйлера в кватернионы и обратно.

В ходе разбирательства пришлось прочитать несколько статей на Хабре, посвященных кватернионам и углам Эйлера, Википедию и просто методички и статьи разных ВУЗов. Для удобства приведу ссылки на статьи, с Хабра:

Каверзные кватернионы
Заметки о вращении кватерниона вектором
Кватернионы для чайников
Кручу-верчу, запутать хочу. Углы Эйлера и Gimbal lock

Формулы для пересчёта углов Эйлера в кватеринионы и обратно найти можно, но
если бы всё было так просто...

https://habrahabr.ru/post/349038/