Целью этого проекта было превратить массажер головы в автоматизированное устройство, которое бы само делало мне массаж. Изначальной задумкой было просто использовать линейный привод или один шаговый двигатель с резьбовой шпилькой для реализации движения вверх/вниз. Однако меня понесло, и я решил сделать так, чтобы устройство могло осуществлять движение во всех направлениях, для чего и была выбрана платформа Гью-Стюарта, обеспечивающая 6 степеней свободы.

• Не слишком ли это мудрено? Да!
• Оказалось ли это дорого? Да!
• Я ненормальный? Да!

Все программные и аппаратные файлы доступны на GitHub Читать дальше →

https://habr.com/ru/post/683504/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=683504