Можно в любом, но все-таки лучше по порядку :)
Там в каждой книжке указана хронология. Соответственно, "Осколки чести", "Барраяр", "Ученик воина", "Игра форов", "Цетаганда"...
"В свободном падении" - хронологически первый роман, но не имеет прямого отношения к сюжетной канве сериала, а, скорее объединен с ним общей антиксенофобской идеей.

Я, кстати, тоже думаю, что тебе понравится - даже немного удивлена, что ты не знакома с этими вещами :)