Это единственные современные млекопитающие, чьё тело сверху покрыто панцирем, образованным кожными окостенением. Панцирь составляют головной, плечевой и тазовый щиты и ряд обручевидных полос, опоясывающих тело сверху и с боков. Части панциря связаны между собой эластичной соединительной тканью, придающей подвижность всему панцирю. Поверх панциря лежат тонкие роговые пластинки квадратной или полигональной формы, образованные эпидермисом. Такие же щитки образуют броню на конечностях; хвост покрыт костяными кольцами. Живот и внутренние части лап у броненосца мягкие, незащищённые, покрытые жесткими волосами. Волоски также растут между костными пластинками; иногда пронизывают и роговые чешуйки. Окраска панциря меняется от коричневой до розовой, волос от серовато-коричневой до белой.