Прототипом современных ворот можно считать камень, которым древний человек загораживал вход в своё жилище, спасаясь от холода, диких зверей и набегов вражеских племен. Тогда человек начал строить ограждения, неотъемлемой частью которых и стали ворота. Они не отличались изысканным внешним видом, а носили чисто практический характер. Сначала ворота делали из наиболее доступного и недорогого материала — дерева. Позже ворота стали оббивать железом в декоративных целях. В то время такую роскошь могли позволить себе немногие — ведь железо было достаточно дорогим материалом. Потом железо стало дешевле, появились более лёгкие сплавы. И на смену простым деревянным воротам пришли надежные стальные ворота.

Очень отличались от современных ворот ворота, созданные в далёкой античности. Скорее это были просто «большие входы» в каменных сооружениях того времени. Позже, уже в XI веке нашей эры, на территории Древней Руси обрели популярность арочные ворота, состоявшие из двух каменных вертикальных колонн и соединявшей их арки. Такие ворота назывались популярным словом «портал». В средневековье практически все замки были окружены рвом с водой, и ворота, опускаясь вниз, выполняли роль моста, ведущего в город. Такие ворота отличались уже относительной технической сложностью. Как раз их можно рассматриваться как первые, пусть не автоматические, а полуавтоматические ворота.

Городские ворота в России служили не только для того, чтобы впускать и выпускать в город и из города людей и грузы, но были ориентированы по сторонам Света и использовались для проведения религиозных обрядов. Например, у Красных ворот в Москве встречали и провожали Масленицу, всенародно ели блины. А в русских деревнях ворота имели свою крышу и запирались на засов изнутри. Через них ввозили различные продукты, всевозможные товары, необходимые для поддержания жизни крестьянского дома. Как правило, в крестьянских владениях было двое ворот: фасадные, украшенные резьбой, и задние, которые обыкновенно выходили в огород.