В 1261 году во Владимире в семье великого князя Александра Ярославовича Невского и его благочестивой супруги Вассы родился четвертый сын. Счастливые родители благословили младенца иконой Божьей Матери Федоровской и в честь святого Даниила Столпника назвали Данилой.

Своего знаменитого отца маленький князь не запомнил. Спустя совсем немного времени после его рождения Александр вновь был вынужден отправиться в Орду. На обратном пути князь смертельно заболел и, не успев вернуться домой, умер 23 ноября 1263 года в Городецком Федоровском монастыре. В 3 года князь Даниил остался сиротой. Старшие братья разделили отцовское именье, и ему как самому младшему достался скромный и незавидный удел – Москва.

Юный Даниил Александрович вступил во владение Московским княжеством в 10-летнем возрасте и увидеть вотчину не спешил. Он еще долго жил с матерью то в Переяславле, то в стольном Владимире. Дочь полоцкого князя Братислава, великая княгиня Васса, сама во всем старалась угодить Богу и сына научила вести такую жизнь.