Упрёк - побуждение к действиям, отличным от уже содеянных.

Осуждение - неконструктивно.

Правильно- упрёк-это побуждение к действию, если это побуждение принимается.
Можно упрекнуть хама в его поступке, но побуждением упрек для него может и не быть...

Если говорить ему "фу, какой ты урод, ну как так можно?" - это осуждение. Если говорить "ты, поступаешь по-уродски, но можешь ведь лучше" - это скорее упрёк. Мне удобнее так определять - а, собственно, о системе определений ты и спрашивала в заголовке этого поста.

Осуждение может быть и конструктивным. Шлюшку, например, можно поставить на путь истинный, если она знает и принимает ещё осуждение.

Только плохими словами (=осуждением) - нельзя. Помнишь, что говорил проф. Преображенский?
На хороший путь живое существо поставить можно только лаской. Необходимо поощрение. А вот если не слушается - можно и по заднице.