"я тебя знаю" - это я знаю твои взгляды, принципы и желания, знаю какие действия ты совершаешь в определенных ситуациях.
"я тебя понимаю" - это я знаю почему почему у тебя формируются твои взгляды, принципы и желания, знаю какие соображениями ты руководствуешься, совершая какие-то действия.
примерно так. :)