Презирать несовершенного? Ни в коем случае. Жалеть его? Тоже неправильно, так ты не оставляешь ему шанса на самоуважение и на счастье. В жалости только одна есть хорошая сторона - неравнодушие. Но его можно проявить и другими способами. Лучшее отношение к несовершенному - не замечать его уродства, не говорить о нем совсем, и взглядом не скользить, разговаривать как со всеми.

может ли человек чувствовать себя при этом счастливым,

Может. нам таких людей не раз по телеку показывали. Лучше, когда у них есть товарищи по несчастью.
Но уродство это еще и визитная карточка. Спроси у этих несчастных,хотели бы они лишиться своей отличительной особенности и слиться с толпой? Может быть, нет.