Большинство латинских авторов связывает основание Тиволи с фигурой Евандра. Город был, вероятно, основан в VII – VI веках до р.Х. в результате слияния меленьких близлежащих центров, о существовании которых свидетельствуют археологические находки некрополей. Он расположился у подножия горы Монте Риполи и с одной стороны контролирует проход с долины реки Аниене, а с другой стороны соединяется с Римом судоходным речным путем.  

После многочисленных перипетий в 338 году до р.Х. город попал в сферу влияния Римлян и стал municipium, а в 87 году до р.Х. получил римское гражданство и был включен в дивизию императора Августа, в Армию IV: Sabina et Samnium. С XI  века Тиволи достигает политической и экономической независимости и становится самым важным центром римских территорий, прилегающих к побережью. 

В 1522 году Тиволи теряет муниципальную автономию и переходит в отдельное управление Апостольной Камеры.

Город был разделен на четыре района: Кастроветере на древнем Акрополе, Св. Павла, соответствующий римскому городу, Тревио и Св. Креста.

Со Средневековья из-за обилия воды Тиволи был центром многочисленных видов ремесленной деятельности: здесь находились бумажные фабрики, оружейный завод, шерстопрядильные фабрики, мельницы. 

  

 

Несмотря на то, что вторая мировая война нанесла огромный ущерб городу, и на главных улицах и в древних районах город представляет собой уникальную целостность, свидетельствуя о своей тысячелетней истории.