Замок Штольберг стоит в одноименном городе над рекой Фихтбах неподалеку от Аахена.

Замок был основан предположительно в начале 12 в.

В 1118 впервые упомянуты господа фон Штальберг, как тогда назывался замок.

В 1237 замок перешел господам фон Френтц.

В 1263 Вильгельм I фон Френтц заключил договор с городом Кельном, по которому город дал ему гражданство и годовую ренту в 20 марок, в ответ Вильгельм должен был оказывать городу вооруженную помощь за 6 марок в месяц.

В 1324 замок перешел к Рихарде фон Зальм-Райфершайдт.

В 1350 ей наследовал сын Йоханн IV.

В 1372 замок продан Райнхарду II фон Шенфорст. Райнхард оказался разбойником, поэтому земельный мировой союз осадил и взял замок.

В 1396 замок вновь был взят, на этот раз герцогом Юлиха и Гельдерна Вильгельмом III. Замок и город перешли во владение победителя.

В 1445 герцог Герхард фон Юлих-Берг заложил замок своему советнику и другу Вильгельму Нкссельроде.

В 1471 наследник Герхарда перебирается в более комфортабельную резиденцию. Замок начинает приходить в упадок.

В 1496 Нессельроде возвращают ненужный им замок герцогам Юлиха и Берга.

В 16-18 в. замок неоднократно меняет владельцев.

В 1815 году земли вокруг Аахена отошли к Пруссии, король вернул замок графам фон Кассельштатт, владевших им накануне Французской революции.

В 1888 замок выкупил местный фабрикант Моритц Краус. Краус восстановил замок, а в 1909 подарил его городу.

В 21 сентября 1944 замок еще раз подвергся штурму. Американская армия с боями выбила из него упорно оборонявшихся солдат Вермахта. В ходе боев замок был сильно поврежден.

В 1956 замок был реставрирован.