Взять большую иголку с крепкой ниткой, проколоть деталь одной конечности, затем проколоть туловище и деталь второй конечности, затем через 5-7 мм сделать прокол в обратную сторону и вернуться к месту с которого начали. Теперь остается проколоть еще раз первую конечность, вывести нитку между конечностью и туловищем, стянуть конструкцию насколько это требуется и завязать узлом нитку. Узел должен оказаться под лапой и его не будет видно, но при этом он должен быть надежным. 

 

Есть еще крепление с помощью шплинтов и дисков, оно боее трудоёмкое и о нем подробно рассказано в сборниках PrettyToys. В них же вы найдете советы по изготовлению дисков в домашних условиях.