Пенелопа Крус Санчес родилась 28 апреля 1974 года в испанской столице Мадриде. Ее отец, Эдуардо Крус, был мелким торговцем, а мама, Энкарна Санчес, работала парикмахером.

У Пенелопы есть брат Эдуардо и младшая сестра Моника.

Все трое детей семейства Крус в будущем выбрали одинаковый жизненный путь – искусство. Но самой блистательной и выдающейся среди них стала Пенелопа (на родине ее ласково называют Пе).