«Битва греков с амазонками» передаёт дух напряжённой, яростной схватки. Это одно из самых лирических и, несмотря на воинственный сюжет, одно из наиболее гармонических тварений Рубенса. По небу проносятся свинцово-сизые и огненные тучи. Скачущая конница напоминает ворох осенней листвы, подхваченной ветром: пурпурные накидки, лоснящиеся от пота бока гнедых лошадей, блики на стали доспехов... Бурному движению противопоставлены неторопливое, спокойное течение реки и устойчивые арки моста. Это усиливает драматизм сцены: мост надёжен, но слишком мал, чтобы вместить скопище людей и коней. Побеждённые барахтаются в воде, окрашенной отблесками далёкого пожара. Картина написана стремительными, энергичными мазками.

Особенно впечатляет в картине изображение лошадей, которыми Рубенс всегда восхищался. Он создал тип идеального коня — с узкой головой, широким крупом, резвыми ногами, длинной развевающейся гривой, с хвостом, похожим на султан, с трепещущими ноздрями и огненным взглядом. Изображение коня он часто использовал в композициях своих портретов, охот, битв и религиозных сцен.

Пенфесилия, царица амазонок, решив умилостивить богиню Артемиду, выступила со своими воительницами-амазонками во главе троянского войска против греков. Одного за другим сражала славных героев Греции могучая дочь бога войны Ареса. Дрогнули греки и начали отступать. Но тут на помощь грекам явились Ахилес и Аякс Теламонид, первоначально не участвовавшие в битве. Храбро бросилась на Ахилеса Пенфесилия, но могучий Ахилес пронзил ее копьем вместе с конем. Лишившись своей героической предводительницы, амазонки были разбиты.