Разумеется, я не приветствую мат в семье. Но иногда, выпустить пар по другому просто не получается

Наличие на слуху у ребенка (равно как и взрослого) бранных слов, отнюдь не означает - что он будет ими активно пользоваться. Но вот в микродозах такие "прививки" делать можно. Не для того, чтобы выработать у ребенка привычку к брани, а для того, чтобы он действительно не получил шоковое состояние, услышав из чьих-либо уст этакую "красочную" тираду.
По-моему, дело не в том, слышит ли ребенок брань, а в том каково его воспитание и способен ли он сам осознать и запомнить, что это - некрасиво и неприлично. А это уже, во многом - задача родителей.