Родился в селе Адрианополь,Луганской области.

В 1897 – 1903 учился в ОХУ (у К. Костанди и Г. Ладыженского), в 1903 – 1909 в Петербургской Академии художеств (у И. Репина, В. Маковского и А. Киселева). По окончании АХ получил звание художника и право на пенсионерство за границей (1910 – 1912).

С 1905 постоянный участник выставок ТПХВ, ОХ. Член Церковного, В-ва им. А. Куинджи.

В 1909 получил золотую медаль на 10-й Международной выставке в Мюнхене. Работы с успехом экспонировались на персональных выставках в Петербурге, Москве, Белграде, Париже, Праге.

Жил в Петербурге, Одессе, а после 1920 – в Белграде, где был профессором Белградской Академии художеств.

Умер Степан Фёдорович Колесников в мае 1955 года. Похоронен в Белграде.