Сокращенный текст 3-го выпуска справочника "Кто есть кто в робототехнике" (фрагмент)

"Черный ящик" в автомобиле: технологии западных автоконцернов "отрихтуют" водителей  - http://www.liveinternet.ru/users/albrs/post402370094/

Никанчиков и Житков впервые определили условия возникновения автоколебаний в нелинейных системах управления лри работе манипуляторов на границе так называемой «рабочей зоны». Разработали теорию этого явления. Создали новый метод компенсации люфта в нагруженных механических передачах.

Здесь нужны пояснения. Между зубчиками колес механической передачи существуют крошечные зазоры — люфты. И из-за них, когда на двигатель манипулятора подается сигнал движения, «рука» начинает дергаться и мелко дрожать. Неприятное явление. Все теоретические расчеты плавности движения шли насмарку. У Никанчикова однажды мелькнула мысль: надо сделать так, чтобы вал двигателя пересекал этог зазор практически мгновенно. А затем приостанавливался в нужный момент. Люфт-то останется, но его как бы компенсирует мгновенное ускорение. Для этого надо в момент начала движения в зоне зазора подать на двигатель форсированный сигнал, кратковременный импульс...

В конце концов Никанчиков и Житков сделали нелинейное корректирующее устройство, признанное специалистами оригинальным техническим решением. Оно получило авторское свидетельство на изобретение.

Но главное, суть их работы заключена в другом: они предложили метод расчета и проектирования многозвенных манипуляторов с помощью цифровых и аналоговых вычислительных машин.

Теперь это нетрудно... В ЭВМ вводится первоначальная информация о том, какой манипулятор необходимо создать — какие он будет выполнять задачи, в каких условиях работать, какими характеристиками обладать. Потом по разработанной программе машина создает в своей памяти математическую модель — образ манипулятора. Следующий этап — всестороннее исследование свойств этого воображаемого манипулятора, определение всех его характеристик и формирование окончательного вида системы управления. А нужные для проектирования сведения машина выдаст е виде графической информации. Этот способ значительно облегчает проектирование роботов.

...Алексей Лесков работал один, без всякой формальной связи с тем, чем занимались Никанчиков и Житков. Но так получилось, что их увлекли одни и те же проблемы. Правда, каждый рассматривал и решал их со своей стороны, своим методом. И то, что-сделал Лесков — конечные результаты его работы, — служили исходными данными для расчетов творческого тандема Никанчикова и Житкова.

Алексей создал алгоритмы, позволяющие строить математические модели манипуляторов и делать анализ их динамических свойств на основе первичной информации о характере отдельных звеньев манипулятора и приводных устройств. Эти алгоритмы применимы к широкому классу манипуляторов с любым количеством звеньев и шарнирами различных типов.

Проблемы анализа и синтеза исполнительных органов роботов, задачи управления их движением, по мнению ведущих ученых нашей страны в этой области доктора технических наук А. Кобринского и академика И. Артоболевского, — один из самых важных и первоочередных в робототехнике. Поэтому мы можем по достоинству оценить значение исследований молодых ученых. В августе 1974 года научный руководитель Алексея, тогда еще аспиранта, профессор В. Медведев на международном симпозиуме «Управление в пространстве» представлял одно из направлений в исследовании и проектировании роботов-манипуляторов. В своем докладе он рассказал и о работах Лескова.

Будучи студентом МВТУ, Лесков регулярно ездил в один из подмосковных городков, где кафедра снимала на ночное время ЭВМ. Его никто не заставлял делать это. Но ему было интересно проверить на машине свои идеи, решить интересные свои задачи. И он сидел ночами, учился работать с вычислительной машиной. Не сразу стал понимать ее и чувствовать. Лишь опыт дал ему со временем умение так подать машине задачу, чтобы ей было легко разобраться. Возникло ощущение, что ЭВМ его продолжение, быстродействующий придаток его мозга.

В 1972 году Алексей заканчивает МВТУ имени Баумана, и его сразу же оставляют в аспирантуре. Такая честь делается немногим...

...Промышленные роботы давно трудятся на заводах и фабриках. Их цель — заменить монотонные, однообразные действия человека. Такие роботы относительно просты; им не нужна человекоподобная рука. И управление ими в принципе несложно. На производстве известны обстановка, набор операций, объекты работы, и действия робота могут быть запрограммированы заранее.

На очереди создание роботов второго поколения. У них будут даже органы чувств — многочисленные датчики, дающие информацию об окружающем мире. Такие роботы будут в зависимости от обстоятельств «подгонять» программу своих действий к поставленной им задаче.

Роботы третьего поколения — это машины с «искусственным интеллектом». Им будет задаваться лишь цель работы. А программу действий они будут вырабатывать уже сами. Дальнейшие исследования обязательно приведут ученых и инженеров к интересным результатам и открытиям. Американские специалисты, кстати говоря, предусматривают в своей новой космической программе «Шатл» («Челнок») широкое применение роботов-манипуляторов для сооружения орбитальных станций и других космических объектов. И у нас и за рубежом роботы найдут широкое применение.

Вот почему молодые ученые Владимир Житков, Борис Никанчиков, Алексей Лесков, лауреаты премии Ленинского комсомола, продолжают работать в избранном ими направлении. И в будущих умных роботах, наверное, будет заложена немалая часть их труда и творчества. Владимир Житков отрабатывает управление манипулятором на аналоговой машине. На переднем плане отдельные действующие узлы манипулятора. По материалу журнала "Техника-молодёжи" времён СССР

Embedded Intel Solutions June Issue: GENIVI Compliance 2.0 spec, SuperSpeed USB

26.06.2012.

TOP STORY 

GENIVI Alliance opens (car) door even further with new Compliance 2.0 spec

By Chris Ciufo, Senior Editor

Linux-based and fully open, Compliance 2.0 products interoperate and provide "mandatory" system functions in automotive IVI. The Europe-based non-profit GENIVI Alliance exists to create and nurture the broad adoption of an open source In-Vehicle Infotainment platform based on Linux. (more)

Lanner LEC-7050: 

• Intel Dual Core ATOM N2800

• Robust fanless enclosure and compact size

• DDR3 memory support

• 2x mini-PCIe (one with SIM-card reader)

• Dual 10/100/1000Mbps Ethernet ports

• External I/O for USBx4, COMx2 (RS232/422/485)

• CompactFlash Type I/II and 2.5" storage support

• +24Vdc system power 

FEATURED NEWS & ANALYSIS 

Fanless Industrial System with Intel ® Atom N2800 

X-ES Introduces Rugged COM Express® Module with 3rd Generation Intel® Core™ i7 Processor for Small Form Factor Systems 

Emerson Network Power Rugged Processing Blade Now Verified by Cisco for Secure Unified Communications in Federal and Defense Applications 

3rd Generation Intel® Core™ Processor ATX motherboard 

ADLINK Launches Express--IBR with 3rd Generation Intel® Core™ Processors with Support for SuperSpeed USB 3.0 and PCI Express Gen 3 

COM Express Type 2 Module Supports HDMI / DisplayPort Interface 

FEATURED WHITE PAPERS & VIDEOS

Adding Video Analytics to Analog Surveillance

Swissbit Production Overview

Digital Signage Player Trilogy: Performance, Connectivity, and Manageability 

Fanless Industrial Computer Invigorated by 3rd Generation Intel® Core™ Processor 

Portwell’s New 1U Rackmount Network Appliance Increases Average LAN Throughput by 80 Percent 

Supermicro’s New Compact Embedded Server Appliance Supports 3rd Generation Intel® Core™ i7/i5/i3 Processors 

VersaLogic in lockstep with Intel® brings Copperhead—the embedded industry’s benchmark for single board computer performance 

Portwell Announces PICMG 1.3 SHB ROBO-8111VG2AR Featuring the Latest 22NM INTEL® Processors 

X-ES

XPedite7470: Rugged COM Express Module with 3rd Generation Intel Core i7 

X-ES’s XPedite7470 is a COM Express module that complies with PICMG COM Express Basic form factor, supports Type 6 pinout, features the Intel Core i7-3612QE processor, up to 16 GB of DDR3-1333/DRR3-1600 ECC SDRAM, 3D graphics controller, Gen2 PCI Express, USB, SATA, Intel® HD Audio, and BSPs for Linux, INTEGRITY, and VxWorks and Windows drivers. 

WinSystems

Fanless, low power SBC with Intel® ATOM™ 1.66GHz 

WinSystems’ EPX-C380 is an embedded EPIC PC that provides an open platform for industrial applications. Powered with a single or dual core processor, it has a wealth of onboard I/O; plus can be expanded with PC/104-Plus and miniPCIe modules. This SBC will operate from -40° to +85°C without a fan. 

ARTICLES AND TECH BRIEFS 

GENIVI Alliance opens (car) door even further with new Compliance 2.0 spec Linux-based and fully open, Compliance 2.0 products interoperate and provide "mandatory" system functions in automotive IVI. The Europe-based non-profit GENIVI Alliance exists to create and nurture the… (more) 

Going Native with SuperSpeed USB Why access to native 10b data is essential to troubleshooting USB 3.0 designs. (more) 

From Guts to GUI The consumerization of digital signage applications is driving opportunity from the inside out. (more) 

Selection Criteria for High-Endurance Industrial Storage Solutions Until recently, high entry-level prices often discouraged the use of industrial SSDs, but thanks to ongoing price optimization they are now becoming more popular as storage media. There are several key (more) 

Intel Atom Energizes PC/104 Thirteen PC/104 Consortium members have combined to introduce over twenty-five Atom processor-based products, with more on the way. The dynamics of size, weight, power and performance are constantly shifting (more) 

Standards Vie for Mobile Medical Leadership Qseven modules running Windows or Linux applications on Intel Atom processors provide a proven and accessible path to market for mobile medical devices. Embedded computer manufacturers are placing their (more) 

Body Area Networking Heats Up in Medical Field Standards battle brews for wireless chips For years, chip makers have been waiting for huge growth in the medical market. So far, though, the medical semiconductor market has yet to see a major boom, (more) 

Facebook Wants New and Cheaper Memories For years, Intel Corp., and to a lesser extent, the systems and memory houses, dictated the roadmaps in the processor, DRAM and other segments Traditionally, Intel rolls out a new microprocessor and an (more) 

Network Evolution Challenges As Ethernet gears up to 10, 40 and 100 Gigabits per second, developers better pull on their running shoes to keep up. (more) 

Internet Minute Drives Packet Acceleration Intel’s latest two-chip Crystal Forest platform adds data packet acceleration to existing telecommunication application and control plane functionality. Staying true to its telecommunication workload (more) 

Emerson Network Power

Digital Signage Gets Smart eBook 

Download Emerson Network Power’s Digital Signage Gets Smart eBook and learn how the Intel® embedded technology implemented by Emerson enables OEMs to rapidly and cost effectively develop high-performance digital signage products, and to re-use and modify both hardware and software components in multiple variants of platform products. 

FROM THE BLOGOSPHERE 

Goodbye BIOS – Hello UEFI Efforts to modernize traditional PC boot firmware leads to Intel's collaboration with Phoenix Technologies on UEFI BIOS client and server development. … 

New Challenges, New Name Power is being traded off against performance everywhere. It’s time for a change. … 

#CHIPS: "ARM dominating consumer apps" 

Blog Post: Reflecting on the 2012 VLSI Symposium 

Intel’s Atom Z2460 processor 

MORE FROM THE BLOGOSPHERE

PRODUCT SHOWCASE 

ADLQM67PC - First Ever Intel® Core™ Processor i7 in PC/104 Form Factor (ADL Embedded Solutions Inc.) 

D525 Fanless Embedded System - eBOX620-801-FL (Axiomtek) 

NEW! PICMG v 1.3 half-size CPU Card with DDR3 & USB 3.0 -SHB213 (Axiomtek) 

EC200 Series System Uses Modular Construction Targeting Industrial Computing Applications (DFI-ITOX) 

3U & 6U VITA 46 VPX & VITA 65 OpenVPX Processor Boards (Emerson Network Power) 

CPCI7203 Air- and Conduction-Cooled 3U Processor Board (Emerson Network Power) 

Embedded Computers (Emerson Network Power) 

iVME7210 Dual-Core VMEbus SBC (Emerson Network Power) 

RapiDex™ Board Customization Service (Emerson Network Power) 

Low power Intel® Atom™ processor Z5xx on a PC/104-Plus form factor (Versalogic) 

Intel® Core™ i7 Processor SBCs and Processor Mezzanines (Extreme Engineering Solutions, Inc.) 

ADD YOUR PRODUCT/SERVICE

EECatalog provides in-depth coverage of the industry's most important platforms, technologies and applications.

Sign up today for your FREE subscription to EECatalog Engineers' Guides and email newletters – including full online access to eecatalog.com.