Когда я раньше задумывался о вращении в 3д, мне было неуютно. Оно казалось сложным. Вспомнить, например, эффект Джанибекова с прецессией свободно вращающейся гайки. Настало время разобраться!

В статье Вас ждут математика, физика, а заодно численное моделирование и визуализация в libgdx.

Можно провести аналогии между массой тела в поступательном движении и моментом инерции. Разница только в том, что масса выражается одним-единственным числом, а момент инерции - матрицей 3х3. В большинстве примеров ограничиваются вращением в 2д, где существует только одна возможная ось вращения, либо симметричными телами типа мяча, когда момен инерции по всем осям одинаковый. Вместо этого я рассмотрю наиболее общий случай.

https://habr.com/ru/post/697534/?utm_source=habrahabr&utm_medium=rss&utm_campaign=697534