Петровская икона Божией Матери написана митрополитом Петром, когда он был игуменом на Волыни, и принесена в дар митрополиту Максиму. После кончины митрополита Максима игумен Геронтий, пожелавший восхитить святительский сан, отправился с Петровской иконой в Константинополь. Многие русские люди, в том числе и князь Юрий Галицкий, просили игумена Петра отправиться в Царьград и воспрепятствовать замыслам Геронтия, самому восприяв святительский сан. Повинуясь желанию князя, св. Пётр приплыл в Царьград ранее Геронтия, и патриарх Афанасий с радостью принял его и посвятил в сан митрополита всея Руси. Плавание игумена Геронтия было неудачным. В бурную ночь ему явилась Царица Небесная как Она изображена на иконе св. Петра, и предсказала, что Святителем Российским будет Пётр. Едва достигнув Константинополя, игумен Геронтий рассказал о чудном откровении. Патриарх отобрал у него святительские ризы и посох, а икону Богородицы отдал законному святителю.

В 1325 году, когда русская митрополия была перемещена из Владимира в Москву, митрополит Пётр принёс и икону Богородицы, поместив её в Московский Успенский собор.

Перед иконой Богоматери Петровской молился великий князь Иоанн Васильевич III; её брал с собой вместе с Владимирской и Донской иконами патриарх Иов, когда хотел убедить Бориса Годунова принять царство; с Петровской иконой Богоматери в 1613 году отправился рязанский архимандрит Феодорит в Кострому к Михаилу Фёдоровичу Романову для призвания его на царство.

Празднование иконе установлено 6 сентября (24 августа ст. ст.).