А давайте притащим мир большого программирования в Arduino!

Любая программа, а тем более программа близкая к аппаратуре (а какие еще на arduino бывают?) при рассмотрении представляет собой множество параллельно работающих ветвей.

При этом в реальной жизни обработка большинства вещей в реальном времени не требуется. Достаточно иметь нечто похожее на реальное время.

Например если мы программируем скажем гистерезисный регулятор температуры, то как правило совершенно не важно прямо сейчас сработает включатель нагревателя или через пару милисекунд.

А вот если мы программируем скажем регулятор ШИМ (не рассматриваем аппаратные способы), то тут нам возможно потребуется считать каждый такт процессора, чтобы обеспечить приемлемую точность регулирования.

Если рассмотреть структуру произвольного сложного программно-аппаратного проекта в том числе на Arduino, то увидим, что задач требующих "реального" (с жесткими требованиями) реалтайма — меньшинство, а большинству задач достаточно условного реалтайма.

Программирование реального реалтайма — это как правило прерывания и аппаратные хитрости. В этой статье поговорим о программировании реалтайма условного.

Читать дальше ->

https://habrahabr.ru/post/342908/