Структура публикации

• Оговорка про крен
• Подготовка GPS-трека
• Как из массива векторов получить углы Крылова-Эйлера
• Имитация показаний гироскопа
• Вектор ускорения свободного падения и направление «на север»
• Имитация показаний акселерометра, компаса и барометра

Для отладки алгоритма, работающего с датчиками инерциальной навигации, может потребоваться имитировать показания этих самых датчиков. Например, вы имеете отладочную последовательность точек пути, имитирующую определённую ситуацию. Вы можете иметь некий GPS-трек, имеющий особенности, или напротив их не имеющий. В моём случае результат полевых испытаний есть, а плата ещё не готова (в производстве) — нужно чем-то заняться.
Читать дальше →

http://habrahabr.ru/post/255329/