Помимо таких форм императива, как работай, пиши, говори, существуют и другие. Формально пошли и поехали являются формами совершенного вида прошедшего времени (в первичном значении они таковыми и являются). Однако также они могут обозначать и побуждение к действию. Призыв к совместному действию может передаваться с помощью следующих форм однонаправленных глаголов движения: идём (те), пойдём (те), пошли; едем (те), поедем (те), поехали; летим, полетим, полетели; бежим, побежим, побежали; плывём, поплывём, поплыли. Первые две формы в каждом из рядов слов можно назвать синонимичные. Формы пошли, поехали, полетели, побежали, поплыли используются в разговорной речи.

Если побуждение адресовано другому человеку используются формы идите, плывите! Бегите! Летите! В случае с ехать и идти употребляются префиксальные формы поезжайте! и пойдите!
Эта тема хорошо представлена в пособии Л.С. Муравьёвой «Глаголы движения».

Ещё хочу сказать о существовании таких грубых разговорных форм, которые тоже важно узнавать в речи и понимать, что они обозначают. Это также формы прошедшего времени, которые имеют значение императива: а ну быстро слез!, Встала и пошла! Слез, встала, пошла в первичном значении глаголы совершенного вида прошедшего времени, а в своём вторичном значении выражают побуждение (в грубой форме).

Подробно об употреблении видо-временных форм глагола во вторичных значениях можно прочитать в статье Ирмы Петровны Слесаревой. Эта статья находится в разделе «Особенности функционирования в предложении отдельных грамматических форм и грамматических категорий» «Книги о грамматике» под редакцией А.В. Величко.

https://marjulia.livejournal.com/302337.html