В поисках английского оригинала фразы Роберта Хайнлайна, я нашёл еще две, не менее замечательные фразы.

If you want to live a happy life, tie it to a goal, not to people or things.
(Albert Einstein)

и

Success is not the key to happiness. Happiness is the key to success. If you love what you are doing, you will be successful.
(Albert Schweitzer)